📄 实验经验法选择pid控制器参数.htm
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<!--
var ap_name = navigator.appName;
var ap_vinfo = navigator.appVersion;
var ap_ver = parseFloat(ap_vinfo.substring(0,ap_vinfo.indexOf('(')));
var time_start = new Date();
var clock_start = time_start.getTime();
var dl_ok=false;
function init ()
{
if(ap_name=="Netscape" && ap_ver>=3.0)
dl_ok=true;
return true;
}
function get_time_spent ()
{
var time_now = new Date();
return((time_now.getTime() - clock_start)/1000);
}
function show_secs () // show the time user spent on the side
{
var i_total_secs = Math.round(get_time_spent());
var i_secs_spent = i_total_secs % 60;
var i_mins_spent = Math.round((i_total_secs-30)/60);
var s_secs_spent = "" + ((i_secs_spent>9) ? i_secs_spent : "0" + i_secs_spent);
var s_mins_spent = "" + ((i_mins_spent>9) ? i_mins_spent : "0" + i_mins_spent);
document.fm0.time_spent.value = s_mins_spent + ":" + s_secs_spent;
window.setTimeout('show_secs()',1000);
}
// -->
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href="http://www.ee.zsu.edu.cn/irp/uploadfile/netclass/CONTROL/LESSON/ccs2/index.htm"
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src="实验经验法选择PID控制器参数.files/toindex.gif" width=130 border=0></A></P></TD>
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href="http://www.ee.zsu.edu.cn/irp/uploadfile/netclass/CONTROL/LESSON/ccs2/ccs2-5/ccs2-5.htm"
target=down><IMG height=30 alt=下一篇 src="实验经验法选择PID控制器参数.files/next.gif"
width=100 align=right border=0></A></TD></TR></TBODY></TABLE>
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<P align=left><SMALL><FONT color=#0000ff>当前位置：</FONT><FONT lang=ZH-CN
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size=2>教程</FONT><FONT lang=ZH-CN face=宋体 color=#000000 size=3> ->
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size=2>数字PID</FONT></FONT><FONT lang=ZH-CN face=宋体 color=#000000 size=3>
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size=2>实验经验法</FONT></SMALL><FONT lang=ZH-CN face=宋体 size=3> </FONT></P></TD>
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<P>停留时间:</FONT></SMALL><FONT color=#6060ff> </FONT><INPUT
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<P align=center><A name=jingyan></A></P>
<P align=justify><IMG height=40 alt="bldufa.gif (5287 bytes)"
src="实验经验法选择PID控制器参数.files/bldufa.gif" width=200></P>
<P align=justify>
实验经验法调整PID参数的方法中较常用的是扩充临界比例度法,其最大的优点是，参数的整定不依赖受控对象的数学模型，直接在现场整定、简单易行。</P>
<P align=justify>
扩充比例度法适用于有自平衡特性的受控对象，是对连续-时间PID控制器参数整定的临界比例度法的扩充。</P>
<P align=justify> </P>
<P align=justify><IMG height=40 alt="buzhou.gif (3265 bytes)"
src="实验经验法选择PID控制器参数.files/buzhou.gif" width=100></P>
<P align=justify> 扩充比例度法整定数字PID控制器参数的步骤是：</P>
<P align=justify><FONT
color=#0080ff>（1）预选择一个足够短的采样周期T<SUB>S</SUB>。</FONT>一般说T<SUB>S</SUB>应小于受控对象纯延迟时间的十分之一。</P>
<P align=justify><FONT
color=#0080ff>（2）用选定的T<SUB>S</SUB>使系统工作。</FONT>这时去掉积分作用和微分作用，将控制选择为纯比例控制器，构成闭环运行。逐渐减小比例度，即加大比例放大系数K<SUB>P</SUB>，直至系统对输入的阶跃信号的响应出现临界振荡（稳定边缘），将这时的比例放大系数记为K<SUB>r</SUB>,临界振荡周期记为T<SUB>r</SUB>。</P>
<P align=justify><FONT color=#0080ff>（3）<A name=选择控制度>选择</FONT><FONT
color=#ff00ff>控制度</FONT></A><FONT color=#0080ff>。</FONT></P>
<P align=justify> 控制度，就是以连续-时间PID控制器为基准，将数字PID控制效果与之相比较。</P>
<P align=justify>通常采用误差平方积分</P>
<P align=justify> <IMG height=34 src="实验经验法选择PID控制器参数.files/Image11.gif"
width=49 align=left> </P>
<P align=justify> </P>
<P align=justify>作为控制效果的评价函数。</P>
<P align=justify> 定义控制度</P>
<P align=justify> <IMG
height=68 src="实验经验法选择PID控制器参数.files/Image12.gif" width=160>
（3-25）</P>
<P align=justify> </P>
<P align=justify> 采样周期T<SUB>S</SUB>的长短会影响采样-数据控制系统
的品质，同样是最佳整定，采样-数据控制系统的控制品质要低于连续-时间控制系统。因而，<FONT
color=#0000ff>控制度</FONT>总是大于1的，而且控制度越大，相应的采样-数据控制系统的品质越差。控制度的选择要从所设计的系统的控制品质要求出发。</P>
<P align=justify><FONT color=#0080ff>（4）</FONT> <FONT
color=#0080ff>查表确定参数。</FONT>根据所选择的控制度，查表3一2，得出数字PID中相应的参数T<SUB>S</SUB>,K<SUB>P</SUB>,T<SUB>I</SUB>和T<SUB>D</SUB>。</P>
<P align=justify><IMG height=250 alt="biao3-2.gif (9869 bytes)"
src="实验经验法选择PID控制器参数.files/biao3-2.gif" width=460></P>
<P align=justify><FONT
color=#0080ff>（5）运行与修正。</FONT>将求得的各参数值加入PID控制器,闭环运行,观察控制效果,并作适当的调整以获得比较满意的效果。</P>
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