📄 pid算法的饱和及其抑制.htm
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<HTML><HEAD><TITLE>PID算法的饱和及其抑制</TITLE>
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<!--
var ap_name = navigator.appName;
var ap_vinfo = navigator.appVersion;
var ap_ver = parseFloat(ap_vinfo.substring(0,ap_vinfo.indexOf('(')));
var time_start = new Date();
var clock_start = time_start.getTime();
var dl_ok=false;
function init ()
{
if(ap_name=="Netscape" && ap_ver>=3.0)
dl_ok=true;
return true;
}
function get_time_spent ()
{
var time_now = new Date();
return((time_now.getTime() - clock_start)/1000);
}
function show_secs () // show the time user spent on the side
{
var i_total_secs = Math.round(get_time_spent());
var i_secs_spent = i_total_secs % 60;
var i_mins_spent = Math.round((i_total_secs-30)/60);
var s_secs_spent = "" + ((i_secs_spent>9) ? i_secs_spent : "0" + i_secs_spent);
var s_mins_spent = "" + ((i_mins_spent>9) ? i_mins_spent : "0" + i_mins_spent);
document.fm0.time_spent.value = s_mins_spent + ":" + s_secs_spent;
window.setTimeout('show_secs()',1000);
}
// -->
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<TBODY>
<TR>
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target=down><IMG height=30 alt=上一篇 src="PID算法的饱和及其抑制.files/prev.gif"
width=100 border=0></A></TD>
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<P align=center><A
href="http://www.ee.zsu.edu.cn/irp/uploadfile/netclass/CONTROL/LESSON/ccs2/index.htm"
target=down><IMG height=30 alt=本章目录 src="PID算法的饱和及其抑制.files/toindex.gif"
width=130 border=0></A></P></TD>
<TD width="34%"><A
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target=down><IMG height=30 alt=下一篇 src="PID算法的饱和及其抑制.files/next.gif"
width=100 align=right border=0></A></TD></TR></TBODY></TABLE>
<P align=center> </P>
<DIV align=center>
<CENTER>
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<TBODY>
<TR>
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<P align=left><SMALL><FONT color=#0000ff>当前位置：</FONT><FONT lang=ZH-CN
face=宋体 color=#000000 size=2>主页</FONT><FONT lang=ZH-CN face=宋体
color=#000000 size=3> -> </FONT><FONT lang=ZH-CN face=宋体 color=#000000
size=2>教程</FONT><FONT lang=ZH-CN face=宋体 color=#000000 size=3> ->
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size=2>数字PID</FONT></FONT><FONT lang=ZH-CN face=宋体 color=#000000 size=3>
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<P>停留时间:</FONT></SMALL><FONT color=#6060ff> </FONT><INPUT
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<P align=center><IMG height=40 alt="bhyizhi.gif (4307 bytes)"
src="PID算法的饱和及其抑制.files/bhyizhi.gif" width=250></P>
<P> </P>
<P><IMG height=40 alt="jifen.gif (5383 bytes)"
src="PID算法的饱和及其抑制.files/jifen.gif" width=200></P>
<P align=justify> <A
name=PID位置算法>PID位置算法</A>中，“饱和”主要由积分项引起，称为“积分饱和”。要克服“积分饱和”，关键是限制积分作用，使积分积累不能过大。下面介绍常用的方法。
</P>
<P align=justify><FONT color=#0000ff>1.<A name=积分分离法>积分分离法</A></FONT></P>
<P align=justify>
积分分离法是在误差量较大时，不进行积分，直至误差达到一定值之后，才在控制量的计算中加入积分累积。算法为 </P>
<P align=justify> <IMG height=46
src="PID算法的饱和及其抑制.files/Image5.gif" width=330>
（3-15）</P>
<DIV align=center>
<CENTER>
<TABLE cellSpacing=0 cellPadding=0 width="100%" border=0>
<TBODY>
<TR>
<TD width="48%">
<P align=justify><FONT face=宋体 size=3>其中</FONT>
<BR><IMG
height=50 src="PID算法的饱和及其抑制.files/Image86.gif" width=156></P>
<P align=justify><FONT face=宋体 size=3><IMG height=14
src="PID算法的饱和及其抑制.files/Image85.gif" width=12>为门限值，</FONT>见图3-5 所示。</P></TD>
<TD width="52%"><IMG height=320 alt="tu3-5active2.gif (73809 bytes)"
src="PID算法的饱和及其抑制.files/tu3-5active2.gif"
width=500></TD></TR></TBODY></TABLE></CENTER></DIV>
<P align=justify> </P>
<DIV align=left>
<TABLE cellSpacing=0 cellPadding=0 width="80%" border=0>
<TBODY>
<TR>
<TD width="50%">用积分分离的改进算法效果较好，<BR>程序简单，程序框图如图3-6所示。</TD>
<TD width="50%"><IMG height=345 alt="tu3-6active2.gif (1294 bytes)"
src="PID算法的饱和及其抑制.files/tu3-6active2.gif"
width=250></TD></TR></TBODY></TABLE></DIV>
<P align=justify> </P>
<P align=center> </P>
<P align=justify><FONT color=#0000ff>2.<A name=遇限消弱积分法>遇限消弱积分法</A> </FONT></P>
<P align=justify>
基本思想是，当控制进入饱和区以后，便不再进行积分项的累加，而只执行削弱积分的运算。这种算法可以避免控制量长时间停留在饱和区。</P>
<P align=justify><FONT color=#0000ff>3.<A name=有效偏差法>有效偏差法</A> </FONT></P>
<P align=justify>
这种方法是将实际执行的控制量对应的误差值作为有效误差值，进行积分累加，而不用实际的误差值进行积分累加。 </P>
<P align=justify> </P>
<P align=justify><IMG height=40 alt="blweifen.gif (6965 bytes)"
src="PID算法的饱和及其抑制.files/blweifen.gif" width=250></P>
<P align=justify>
数字PID增量算法中没有累加和项，不会出现积分饱和，避免了大的超调和震荡。但在增量算法中，可能出现比例和微分饱和现象。为了抑制微分饱和，加速系统的动态过程，可采用<FONT
color=#0000ff>积累补偿法</FONT>。</P>
<P align=justify> <FONT
color=#0000ff>积累补偿法</FONT>的基本思想是，将那些因饱和而未能执行的控制增量信息累积起来，一旦有可能时再补充执行。</P>
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<TR><FONT lang=ZH-CN face=宋体 size=3>
<TD width="33%"><A
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