📄 实验凑试法选择pid控制器参数.htm
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<HTML><HEAD><TITLE>实验凑试法选择PID控制器参数</TITLE>
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<!--
var ap_name = navigator.appName;
var ap_vinfo = navigator.appVersion;
var ap_ver = parseFloat(ap_vinfo.substring(0,ap_vinfo.indexOf('(')));
var time_start = new Date();
var clock_start = time_start.getTime();
var dl_ok=false;
function init ()
{
if(ap_name=="Netscape" && ap_ver>=3.0)
dl_ok=true;
return true;
}
function get_time_spent ()
{
var time_now = new Date();
return((time_now.getTime() - clock_start)/1000);
}
function show_secs () // show the time user spent on the side
{
var i_total_secs = Math.round(get_time_spent());
var i_secs_spent = i_total_secs % 60;
var i_mins_spent = Math.round((i_total_secs-30)/60);
var s_secs_spent = "" + ((i_secs_spent>9) ? i_secs_spent : "0" + i_secs_spent);
var s_mins_spent = "" + ((i_mins_spent>9) ? i_mins_spent : "0" + i_mins_spent);
document.fm0.time_spent.value = s_mins_spent + ":" + s_secs_spent;
window.setTimeout('show_secs()',1000);
}
// -->
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src="实验凑试法选择PID控制器参数.files/toindex.gif" width=130 border=0></A></P></TD>
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<CENTER>
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<P align=left><SMALL><FONT color=#0000ff>当前位置：</FONT><FONT lang=ZH-CN
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size=2>教程</FONT><FONT lang=ZH-CN face=宋体 color=#000000 size=3> ->
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size=2>数字PID</FONT></FONT><FONT lang=ZH-CN face=宋体 color=#000000 size=3>
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<P>停留时间:</FONT></SMALL><FONT color=#6060ff> </FONT><INPUT
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<P align=justify> <A name=shiyan></A> </P>
<P align=justify><IMG height=40 alt="shichou.gif (3286 bytes)"
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<P align=justify>
实验凑试法是通过闭环运行或模拟，观察系统的响应曲线，然后根据各参数对系统的影响，反复凑试参数，直至出现满意的响应，从而确定PID控制参数。
</P>
<P align=justify> </P>
<P align=justify><IMG height=40 alt="buzhou.gif (2880 bytes)"
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<P align=justify> <A
name=实验凑试法>实验凑试法</A>的整定步骤为"先比例，再积分，最后微分"。</P>
<P align=justify><FONT color=#0080ff>（1）整定比例控制</FONT></P>
<P align=justify> 将比例控制作用由小变到大，观察各次响应，直至得到反应快、超调小的响应曲线。</P>
<P align=justify><FONT color=#0080ff>（2）整定积分环节</FONT></P>
<P align=justify> 若在比例控制下稳态误差不能满足要求，需加入积分控制。</P>
<P align=justify>
先将步骤（1）中选择的比例系数减小为原来的50～80％，再将积分时间置一个较大值，观测响应曲线。然后减小积分时间，加大积分作用，并相应调整比例系数，反复试凑至得到较满意的响应，确定比例和积分的参数。</P>
<P align=justify><FONT color=#0080ff>（3）整定微分环节</FONT></P>
<P align=justify>
若经过步骤（2），PI控制只能消除稳态误差，而动态过程不能令人满意，则应加入微分控制，构成PID控制。</P>
<P align=justify>
先置微分时间T<SUB>D</SUB>=0，逐渐加大T<SUB>D</SUB>，同时相应地改变比例系数和积分时间，反复试凑至获得满意的控制效果和PID控制参数。</P>
<P align=justify> 以下是PID控制系统的仿真程序，试调整<FONT
color=#0000ff>控制器增益(Kpt)</FONT>和<FONT
color=#0000ff>积分分离值(ei)</FONT>这两个参数，看一下它们对系统输出响应的影响。</P>
<P align=justify> </P>
<P align=center><APPLET height=400 width=600 code=pid.class></APPLET> </P>
<P align=justify><IMG height=40 alt="biaozhun.gif (2645 bytes)"
src="实验凑试法选择PID控制器参数.files/biaozhun.gif" width=150></P>
<P align=justify>
PID参数对控制质量的影响不十分敏感。因而不同的比例、积分、微分的组合，可能达到相近的控制效果。实际应用中，只要受控过程或受控对象的主要指标达到设计要求，相应的控制器参数即可作为有效的控制参数。</P>
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