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<HTML><HEAD><TITLE>new</TITLE><META content="text/html; charset=gb2312" http-equiv=Content-Type><LINK href="text.css" rel=stylesheet type=text/css><META content="Microsoft FrontPage 4.0" name=GENERATOR></HEAD><body leftmargin="15"><center><b><br>8 拉格朗日方程（简介）</b></center>    <table border="0" cellpadding="0" cellspacing="0" width="560">     <tr>       <td width="560" colspan="2">简称<b>拉氏方程</b>。拉格朗日推导出两种形式的拉氏方程，即<font color="#0000FF">第一类拉格朗日方程</font>和<font color="#800000">第二类拉格朗日方程</font>。<font color="#0000FF">第一类方程使用直角坐标及约束方程（用待定乘子法），因而方程组中的方程很多</font>；<font color="#800000">第二类方程使用广义坐标、广义力及动能的概念，使方程组中的方程数大大减少（为广义坐标数或自由度数）。</font><font color="#FF00FF">一般（此处亦如此）的拉格朗日方程均指第二类方程。</font></td>     </tr>     <tr>       <td width="560" colspan="2">拉氏方程由动力学普遍方程导出，它秉承了动力学普遍方程不需考虑约束力的优点。因而，对受完整约束的多自由度多刚体系统，比其它动力学方法简单。</td>     </tr>     <tr>       <td width="20"><b><font color="#0000FF">一、</font></b></td>       <td width="540"><b><font color="#0000FF">拉格朗日方程</font></b></td>     </tr>     <tr>       <td width="20"></td>       <td width="540"><img border="0" src="pic2/3072_34.GIF" width="416" height="57"></td>     </tr>     <tr>       <td width="20"><b><font color="#0000FF">二、</font></b></td>       <td width="540"><b><font color="#0000FF">保守系统中的拉格朗日方程</font></b></td>     </tr>     <tr>       <td width="20"></td>       <td width="540"><img border="0" src="pic2/3072_35.GIF" width="315" height="57"></td>     </tr>     <tr>       <td width="20"></td>       <td width="540">其中L = T －V 称为<b>拉格朗日函数或动势。</b></td>     </tr>     <tr>       <td width="20"></td>       <td width="540">拉格朗日方程提供了k个（系统自由度数）代数方程。</td>     </tr>     <tr>       <td width="20"></td>       <td width="540"><b>解题步骤：</b></td>     </tr>     <tr>       <td width="20"></td>       <td width="540">(一)研究整体（若求反力，需先去其约束，画上约束力）；<br>         (二)画主动力，并分析速度；求拉格朗日函数或广义力；<br>         (三)列解方程。</td>     </tr>     <tr>       <td width="20"></td>       <td width="540"></td>     </tr>     <tr>       <td width="20"></td>       <td width="540"></td>     </tr>     <tr>       <td width="560" colspan="2">         <p align="center"> <a href="3072_2.htm"><font color="#FF6666">[ 上一节 ]</font></a> &nbsp;&nbsp;        <a href="3072_31.htm">↓下一页↓</a> &nbsp;  <a href="3080.htm"><font color="#00CC00">[ 下一节 ]</font></a> </td>    </tr>  </table>  </BODY></HTML>
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