pid.c

LPC213x系列启动代码,支持ADS1.2编译器,已成功运行

#include "config.h"

void PID(struct strPID * pidTab)
{
	// 更新数据	
	pidTab->PidPara[PID_PdOld] = pidTab->PidPara[PID_PdNew];
		
	// 偏差值
	pidTab->PidPara[PID_PdNew] = pidTab->PidPara[PID_PvSet] - pidTab->PidPara[PID_PvNew];
	
	// 积分项
	if(pidTab->PidPara[PID_Ti] > 0)
	{
		if(pidTab->PidPara[PID_PdNew] < (0.5 * pidTab->PidPara[PID_P]) && pidTab->PidPara[PID_PdNew] > (-0.5 * pidTab->PidPara[PID_P]))
		{	
			if(pidTab->PidPara[PID_Out] < 1 && pidTab->PidPara[PID_Out] > 0)		
			{
				if((pidTab->PidPara[PID_PdNew] < pidTab->PidPara[PID_PdOld] && pidTab->PidPara[PID_PdNew] < 0 && pidTab->PidPara[PID_PdOld] < 0) || 
					(pidTab->PidPara[PID_PdNew] > pidTab->PidPara[PID_PdOld] && pidTab->PidPara[PID_PdNew] > 0 && pidTab->PidPara[PID_PdOld] > 0)) 
				{	
					// 偏差增大趋势
					pidTab->PidPara[PID_Mi] = pidTab->PidPara[PID_Mi] + pidTab->PidPara[PID_PdNew] + 0.2 * pidTab->PidPara[PID_PdNew];
				}
				else if((pidTab->PidPara[PID_PdNew] > pidTab->PidPara[PID_PdOld] && pidTab->PidPara[PID_PdNew] < 0 && pidTab->PidPara[PID_PdOld] < 0) || 
					(pidTab->PidPara[PID_PdNew] < pidTab->PidPara[PID_PdOld] && pidTab->PidPara[PID_PdNew] > 0 && pidTab->PidPara[PID_PdOld] > 0))
				{	
					// 偏差减小趋势
					pidTab->PidPara[PID_Mi] = pidTab->PidPara[PID_Mi] + 0.8 * pidTab->PidPara[PID_PdNew];
				}
				else
				{	
					// 偏差在正负波动
					pidTab->PidPara[PID_Mi] = pidTab->PidPara[PID_Mi] + 1.0 * pidTab->PidPara[PID_PdNew];
				}
			}
			else if(pidTab->PidPara[PID_Out] == 1)	// 积分正饱和
			{
				if(pidTab->PidPara[PID_PdNew] < 0) 	// 只处理负偏差
				{
					pidTab->PidPara[PID_Mi] = pidTab->PidPara[PID_Mi] + pidTab->PidPara[PID_PdNew];
				}
			}
			else if(pidTab->PidPara[PID_Out] == 0) // 积分负饱和
			{
				if(pidTab->PidPara[PID_PdNew] > 0) // 只处理正偏差
				{
					pidTab->PidPara[PID_Mi] = pidTab->PidPara[PID_Mi] + pidTab->PidPara[PID_PdNew];
				}
			}
		}
	}
	else
	{
		pidTab->PidPara[PID_Mi] = 0;
	}
	
	// 微分项
	if(pidTab->PidPara[PID_Td] > 0)
	{
		if(pidTab->PidPara[PID_RUN_NUM] > 1)	// 避免第一次计算时导致微分项很大
		{
			if(pidTab->PidPara[PID_PdNew] < (0.5 * pidTab->PidPara[PID_P]) 
				&& pidTab->PidPara[PID_PdNew] > (-0.5 * pidTab->PidPara[PID_P]))	// 在比例带范围内才进行微分项计算
			{	
				//微分项低通滤波
				pidTab->PidPara[PID_Md] = 0.6 * pidTab->PidPara[PID_Md] 
					+ 0.4 * pidTab->PidPara[PID_Td] * (pidTab->PidPara[PID_PdNew] - pidTab->PidPara[PID_PdOld]) / pidTab->PidPara[PID_Ts];
			}
		}
	}
	else
	{
		pidTab->PidPara[PID_Md] = 0;
	}
		
	// PID
	if( pidTab->PidPara[PID_Ti] > 0) pidTab->PidPara[PID_Out] = pidTab->PidPara[PID_U] + pidTab->PidPara[PID_Kc] * (pidTab->PidPara[PID_PdNew] + pidTab->PidPara[PID_Ts] * pidTab->PidPara[PID_Mi] / pidTab->PidPara[PID_Ti] + pidTab->PidPara[PID_Md]);
	else pidTab->PidPara[PID_Out] = pidTab->PidPara[PID_U] + pidTab->PidPara[PID_Kc] * (pidTab->PidPara[PID_PdNew] + pidTab->PidPara[PID_Md]);
	
	// 合法输出
	if(pidTab->PidPara[PID_Out] > 1.0) pidTab->PidPara[PID_Out] = 1;
	else if(pidTab->PidPara[PID_Out] < 0.0) pidTab->PidPara[PID_Out] = 0;	
	
	// 统计PID执行次数
	pidTab->PidPara[PID_RUN_NUM] = pidTab->PidPara[PID_RUN_NUM] + 1;
}//void PID(struct strPID pidTab)