📄 product.htm
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align=left>PDO处理——通过PDO传输实际的处理数据。PDO可以通过对象路径来进行配置。PDO也可进行同步的处理。</DIV></TD></TR>
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<TD>
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<TD
height=25>局部对象路径——该源代码可使本身的对象路径通过总线来使用，用户可对总线进行扩展。</TD></TR>
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<TD
height=25>SDP处理——用户可通过SDO处理器对单独的SDO请求进行初始化</TD></TR>
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<TD
height=50>配置管理器（CMT）——借助于该管理器，在嵌入式系统中可出现所连CANopen节点的中枢配置。</TD></TR></TBODY></TABLE><BR></DIV></DIV></DIV>
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width=16>特殊功能</STRONG></DIV>
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<TR>
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<P>该软件支持永久性储存器的数据存贮。它具有软件接口与文件系统或FlashRAM连接。</P>
<P>在系统启动时，完全支持“boot
slave”功能，即网络管理本身能够进行正确的启动，并配置所连接的节点。CANopen主站还接管故障控制。</P>
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width=16>应用领域</STRONG></DIV>
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<TR>
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<P>只要用户需要为其控制系统配备CANopen功能，就可以应用这些代码。用户是那些最著名的制造CANopen设备的公司，以及构建整个系统的系统集成厂家。<BR></P>
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width=16>硬件接口</STRONG></DIV>
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<P>该软件采用ANSI-C编写，并可在绝大多数平台上运行，甚至对于在16位微控制器上的使用也作了相应的考虑。对于各种类型CAN控制器的寻址，提供了一些适用的修正版本。设计了CAN驱动器的接口，因此它可很方便地移植到其它的CAN控制器上。</P>
<P>板级支持包（BSP）可用于一些评估环境。BSP包括一个make文件，一个带有#define设置的文本文件、以及一个带有必要的系统匹配信息的文件。即使用户使用不同的目标环境，在与用户硬件进行接口时，这些文件也提供十分有用的信息。目前，向用户提供以下的BSP：</P>
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<TD width="94%" height=50>
<DIV align=left>适用于Würz Elektronik GmbH的采用Motorola
68376芯片的ec376评估板，和GUN编译器或Microtec Research
Compiler 编译器。</DIV></TD></TR>
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<TD height=25>
<DIV align=left>适用于Phytec GmbH公司带Infineon
SAB164CI的kitCON 164CI板卡，和任务编译器。</DIV></TD></TR>
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<TD>
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<TD height=25>适用于Windows 95/98/NT下的Vector
CANopen驱动程序和Microsoft VC++ 6.0编译器。</TD></TR>
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<TD height=25>适用于Power PC。</TD></TR></TBODY></TABLE>
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width=16>数据接口</STRONG></DIV>
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<P>数据接口可以在CANopen堆栈中将应用分解出一个通讯任务，从而可以实现一个单处理器系统或多处理器系统。在多处理器系统中，数据接口安置在一个物理的DPRAM上：</P>
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<TD width="94%" height=50>
<DIV
align=left>命令队列——控制系统使用命令队列来向应用层发送请求，包括传输初始化数据，或功能部件的请求（例如用来执行SDO）。</DIV></TD></TR>
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<TD height=50>
<DIV
align=left>事件队列——事件队列从应用层向控制系统传送数据流。该数据本质上是由异步确认（如：对SDO请求的响应）和事件（如：错误状态）组成的。</DIV></TD></TR>
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<TD>
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<TD
height=50>过程图——应用程序在CANopen网络上的动作实质上是通过过程图来实现的。该图包含了所有的I/O数据，以及CANopen主站要传送的其它处理变量。</TD></TR></TBODY></TABLE>
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width=16>网络管理</STRONG></DIV>
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<P>该模块负责管理和监测网络所有的节点。要实现这个目的，需要访问和监测的节点必须预先申明，还必须传送相应的错误监测参数。该信息保存在局部对象路径中，外部访问通过总线进行，内部访问通过DPRAM来实现。节点的监测和启动在很大程度上是自动运行的。</P>
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width=16>PDO处理</STRONG></DIV>
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<TR>
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<P>PDO处理器接收从节点的PDO，并将其转发给数据接口的过程图。在另一方面，PDO处理器从应用程序传送数值到从节点。这种传输可以是周期性的，也可以是事件驱动的。</P>
<P>只能通过局部对象路径来分配PDO与数据存储。因此，应用程序完全不需承担具体的通讯任务。</P>
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width=16>SDO处理</STRONG></DIV>
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<TR>
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<P>SDO处理器为应用程序访问所连接CANopen节点的对象路径提供了一种手段，它可以双向传输数据。“加速上传/下载协议”用于最多4字节的对象，对于大于4字节的对象，则使用“分段上传/下载协议”。</P>
<P>同时，也可以实现块传输，并可使用多种途径进行初始化，其中之一可通过用户进行初始化。</P>
<P>可以实现多个SDO的并行传输（仅用于不同的SDO）。</P>
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width=16>局部对象路径</STRONG></DIV>
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<P>通过局部对象路径，可以在网络上访问主站函数及主站参数和变量。可以通过网络配置主站，或者通过本地函数对主站进行操作（如：显示或输入/输出）。尤其是可以通过这种方式来激活配置管理器。</P>
<P>通过相应的带节点ID的SDO读/写请求，应用程序可以访问对象路径中的变量。</P>
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width=16>配置管理器（CMT）</STRONG></DIV>
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<P>配置管理器负责存贮CANopen从站的参数组，并在一定时间将参数组发布给网络上所连节点。发布时间取决于以下方式：</P>
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<TD>
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align=left>当主站启动时，在指派的从站列表中登记的所有节点均进行配置，该配置对于这些节点都有效。</DIV></TD></TR>
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<DIV align=left>如果监测失败，配置将重新初始化。</DIV></TD></TR>
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<TD
height=25>应用程序在任意时刻可对指定的节点进行初始化。例如，为了配置随后所连接的子网。</TD></TR></TBODY></TABLE>
<P>在上下文中所介绍的CANopen设备的配置是指在其对象路径中设置参数。所讨论的参数主要是PDO参数和映射信息。</P>
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width=16>对集成过程的支持</STRONG></DIV>
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<P>当然，在用户将CANopen主站源代码集成到自己的开发环境的过程中，我们也提供技术支持。支持的范围覆盖从度身定制的培训方案到实际组装到设计工作的全过程。</P>
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2001-2005 恒润科技</FONT> <A
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