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                        DS-301通讯协议框架，可保证项目通讯功能的可靠性，并符合CANopen规范。</P>
                        <P 
                        align=left>为了简化内部应用程序数据到对象路径的连接，在对象路径中提供了一些示范性的数据接口。通过使用这些接口规范，很容易创建用户自己的数据接口。</P>
                        <DIV align=left></DIV>
                        <DIV align=left><IMG height=14 
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                        width=16><STRONG>功能</STRONG></DIV>
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                            height=10></TD></TR></TBODY></TABLE>
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                        <DIV align=left>
                        <DIV align=left>
                        <P>CANopen源代码具有以下的功能/特性：</P>
                        <TABLE cellSpacing=1 cellPadding=0 width="100%" 
border=0>
                          <TBODY>
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                            <TD>
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                            <TD width="94%" height=25>
                              <DIV align=left>SDO服务器</DIV></TD></TR>
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                            <TD>
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                            <TD height=25>
                              <DIV align=left>PDO/SYNC处理</DIV></TD></TR>
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                            <TD height=25>NMT从站</TD></TR>
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                            <TD height=25>只作简单调整以适应不同的需求</TD></TR>
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                            <TD>
                              <DIV align=right><IMG height=14 
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                            <TD height=25>支持众多的硬件平台</TD></TR>
                          <TR bgColor=#ffffff>
                            <TD>
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                            <TD height=25>通过CANerator 
                              CANopen，进行源代码配置和对象路径的自动生成。</TD></TR></TBODY></TABLE>
                        <P>对于特殊的应用领域为从站源代码提供了一些扩展模块，这些模块可分开定购：</P>
                        <TABLE cellSpacing=1 cellPadding=0 width="100%" 
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                            <TD>
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                            <TD width="94%" height=25>
                              <DIV align=left>MiniMaster</DIV></TD></TR>
                          <TR bgColor=#ffffff>
                            <TD>
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                            <TD height=25>
                              <DIV 
                        align=left>LSS</DIV></TD></TR></TBODY></TABLE><BR></DIV></DIV></DIV>
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                        width=16>应用领域</STRONG></DIV>
                        <TABLE cellSpacing=0 cellPadding=0 width="100%" 
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                        <P>该代码适用于任何开发具有CANopen功能设备的客户，尤其是那些资源十分紧张的系统。</P>
                        <DIV align=left><STRONG><IMG height=14 
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                        width=16>SDO服务器</STRONG></DIV>
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                            height=10></TD></TR></TBODY></TABLE>
                        <P>SDO服务器提供了一个对象路径，并支持所有已定义的SDO传输机制，诸如加速传输、分段传输、以及最多两个并行SDO服务器的块传输。<BR></P>
                        <DIV align=left>
                        <DIV align=left><STRONG><IMG height=14 
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                        width=16>PDO处理</STRONG></DIV>
                        <TABLE cellSpacing=0 cellPadding=0 width="100%" 
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                            height=10></TD></TR></TBODY></TABLE>
                        <P>对于PDO，初始配置通过一些可由用户调节其自身环境的静态结构来指定。该代码支持的变量映射最小为一个字节。所有的PDO也可通过对象路径来配置。收到一个PDO时，对回调函数初始化，用户可在回调函数中添加另外的处理代码。用户最多可以建立200条PDO，然后根据改变的数据内容按事件驱动进行发送，或者根据接收的SYNC消息或限时释放器的信号进行同步发送。</P>
                        <DIV align=left><STRONG><IMG height=14 
                        src="Product1.files/jian.gif" 
                        width=16>NMT从站</STRONG></DIV>
                        <TABLE cellSpacing=0 cellPadding=0 width="100%" 
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                            height=10></TD></TR></TBODY></TABLE>
                        <P>该代码支持错误检测信息。可以对其它节点的heartbeat 
                        消息起作用，这样便可以在网络中建立一个高效的监测机制。也可生成用户指定的紧急消息。</P>
                        <P>该代码支持用于参数永久保存的一个接口，但这需要存储器可通过文件系统起作用，或者是一个类似于flashRAM的存储器。</P>
                        <DIV align=left><STRONG><IMG height=14 
                        src="Product1.files/jian.gif" 
                        width=16>Mini-Master</STRONG></DIV>
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                            height=10></TD></TR></TBODY></TABLE>
                        <P>对许多嵌入式网络而言，并不要求具有CANopen管理器的所有功能。通常会限制许多功能的使用，仅使用极少的资源实现一些关键功能，在满足使用的条件下尽可能简化功能。</P>
                        <P>这就是附加Mini-Master软件的目的，它包括：</P>
                        <TABLE cellSpacing=1 cellPadding=0 width="100%" 
border=0>
                          <TBODY>
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                              <DIV align=right><IMG height=14 
                              src="Product1.files/jian-1.gif" width=9></DIV></TD>
                            <TD width="94%" height=50>
                              <DIV align=left>NMT master —— 
                              通过控制从节点的状态机来启动网络。例如，通过节点保护完成对节点的监测。Heartbeat 
                              监测总是从站源代码的一个组成部分。</DIV></TD></TR>
                          <TR bgColor=#ffffff>
                            <TD>
                              <DIV align=right><IMG height=14 
                              src="Product1.files/jian-1.gif" width=9></DIV></TD>
                            <TD height=50>
                              <DIV align=left>SDO client —— 
                              从站也可以对一个SDO传输进行初始化。这使得它可以在其它节点的对象路径中调整设置，还可以调用那些通过PDO不能调用的数据（例如那些作诊断用途的数据）。</DIV></TD></TR></TBODY></TABLE><BR>
                        <DIV align=left><STRONG><IMG height=14 
                        src="Product1.files/jian.gif" 
                        width=16>LSS（层设置服务程序）</STRONG></DIV>
                        <TABLE cellSpacing=0 cellPadding=0 width="100%" 
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                            height=10></TD></TR></TBODY></TABLE>
                        <P>在其它事情当中，CANopen设备需要波特率和节点数量等设置。没有访问能力的设备采用开关（如：水密封传感器）来请求通过自己的CAN总线对这些值进行设置。对于该用途，CANopen指定了LSS服务。借助于LSS附加软件模块，从站所必需的LSS服务可以被看成是一个有效的源代码模块。</P>
                        <DIV align=left><STRONG><IMG height=14 
                        src="Product1.files/jian.gif" 
                        width=16>代码的修改</STRONG></DIV>
                        <TABLE cellSpacing=0 cellPadding=0 width="100%" 
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                            height=10></TD></TR></TBODY></TABLE>
                        <P>在代码被转化之前，用户可以指定其支持属性，这样代码甚至可以在资源非常有限的系统上使用。通过设置在配置文件中的#define指令，可以对代码的适应性进行修改。如果采用CANerator工具（可分开购买），代码的调整工作可以大大地简化。</P>
                        <DIV align=left><STRONG><IMG height=14 
                        src="Product1.files/jian.gif" 
                        width=16>局部对象路径</STRONG></DIV>
                        <TABLE cellSpacing=0 cellPadding=0 width="100%" 
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                            <TD background=Product1.files/line.gif 
                            height=10></TD></TR></TBODY></TABLE>
                        <P>用户可以很方便地对从站源代码的对象路径进行扩展。为此，在C文件中必须添加一些适当的语句。这样一个对象路径包含了对象属性和指向实际内存地址的指针。对于每个对象而言，当进行读或写操作时，可以对包含用户自定义功能的回调函数进行初始化。因此，比如在写一个对象时，可以实现一个局部的测试。借助于CANopen 
                        CANerator，可以自动创建对象路径。有关附加功能的介绍，请参考CANopen 
                        CANerator产品信息。</P>
                        <DIV align=center><IMG height=312 
                        src="Product1.files/CANopen-Slave-1.jpg" 
                        width=468><BR></DIV></DIV></TD></TR></TBODY></TABLE></TD></TR>
              <TR>
                <TD colSpan=3>&nbsp;</TD></TR></TBODY></TABLE></TD></TR>
        <TR>
          <TD>&nbsp;</TD></TR></TBODY></TABLE></TD></TR>
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    <TD vAlign=top colSpan=2></TD></TR>
  <TR>
    <TD vAlign=top colSpan=2>
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        <TBODY>
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          <TD vAlign=center width="25%" background=Product1.files/bg_03.gif 
          height=30>&nbsp; <A class=bel 
            href="http://www.hirain.com/index.asp?menucolr=1">[首页]</A> <A 
            class=bel 
            href="http://www.hirain.com/Service/support.asp?menucolr=6&amp;colr=1">[技术支持]</A> 
            <A class=bel 
            href="http://www.hirain.com/company/job.asp?menucolr=2&amp;colr=7">[招聘英才]</A> 
            <A class=bel 
            href="http://www.hirain.com/Company/contact.asp?menucolr=2&amp;colr=6">[联系我们]</A></TD></TR></TBODY></TABLE></TD></TR>
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      <TABLE class=font12 cellSpacing=0 cellPadding=0 width="100%" 
      bgColor=#6883c5 border=0>
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            <DIV align=left><FONT color=#ffffff>&nbsp;&nbsp;Copyright &copy; 
            2001-2005 恒润科技</FONT>&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<A 
            href="http://www.miibeian.gov.cn/" target=_blank><FONT 
            color=#ffffff>京ICP备05034979号</FONT></A></DIV></TD></TR>
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            <DIV align=left><FONT 
            color=#ffffff>&nbsp;&nbsp;地址：北京市朝阳区安翔北里甲11号北京创业大厦B座8层　邮编：100101</FONT></DIV></TD></TR>
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            color=#ffffff>&nbsp;&nbsp;电话：010-64840606　传真：010-64848259　E-mail：</FONT><A 
            href="mailto:infor@hirain.com"><FONT 
            color=#ffffff>infor@hirain.com</FONT></A></DIV></TD></TR></TBODY></TABLE></TD></TR></TBODY></TABLE></BODY></HTML>
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