sja1000.c

周立功单片机中关于can总线的驱动设计

//-----------------------函数声明，变量定义--------------------------------------------------------
#include <reg52.h>
sbit  int0 = P3^2;
//-----------------------定义寻址的基址--------------------------------------------------------
#define base_Adr 0x00   
//-----------------------定义总线定时寄存器的值--------------------------------------------------------
#define SJA_BTR0 0x00                                  //该值需要用户根据实际需要的波特率进行计算
#define SJA_BTR1 0x16                                  //具体计算见文章说明
//-----------------------设置接收报文类型（标示符）--------------------------------------------------------
                                                      //该值需要用户根据实际需要重新配置
#define SJA_ACR 0x00                                  //验收代码寄存器的值
#define SJA_AMR 0x16                                  //验收屏蔽寄存器的值
//-----------------------设置输出始终类型--------------------------------------------------------
                                                      //该值需要用户根据实际需要重新配置
#define SJA_OCR 0x00                                  //输出控制寄存器的值
#define SJA_CDR 0x16                                  //始终分频寄存器的值
//-----------------------设置SJA中断，1为开中断--------------------------------------------------------
#define SJA_OIE 0                                    //溢出中断
#define SJA_EIE 0                                    //错误中断
#define SJA_TIE 0                                    //发送中断
#define SJA_RIE 0                                    //接收中断
//-----------------------定义地址指针，指向基址--------------------------------------------------------
unsigned char xdata *SJA_base_Adr = base_Adr;
//-----------------------定义硬件故障标志位--------------------------------------------------------
bit bdata    connect_OK=0;                            //connect_OK=1设备连接正常
                                                      //connect_OK=0设备连接故障
//-----------------------定义硬件故障标志位--------------------------------------------------------
bit bdata    SJA_workmode=1;                          //SJA_workmode=1SJA工作在工作模式
                                                      //SJA_workmode=0工作在复位模式
//-----------------------定义SJA1000读写缓冲区的数据结构--------------------------------------------------------
struct BASICCAN_BUFstruct{
               unsigned char FrameID_H;
               unsigned char FrameLENTH ;
			   unsigned char FrameKIND  ;
			   unsigned char FrameID_L3 ;
			   unsigned char Frame_Data[8];
			   }BASICCAN_FRAME,receive_BUF,send_BUF;
//BASICCAN_BUFstruct send_BUF;
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数类别 SJA1000基本操作
// 函数名称 CANREG_write
// 入口函数 SJAREG_ADR，setting
// 出口函数 无
// 函数功能 写SJA1000的寄存器
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
void CANREG_write(unsigned char SJAREG_ADR, unsigned char setting)
           {
                    *(SJA_base_Adr+SJAREG_ADR)=setting;
            }
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数类别 SJA1000基本操作
// 函数名称 CANREG_write
// 入口函数 SJAREG_ADR
// 出口函数 SJAREG_data
// 函数功能 读SJA1000的寄存器
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
unsigned char CANREG_read(unsigned char SJAREG_ADR)
{
unsigned char SJAREG_data;
SJAREG_data=*(SJA_base_Adr+SJAREG_ADR);
return(SJAREG_data);
}
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数类别   SJA1000基本操作
// 函数名称   SJAconnect_judge
// 入口函数   无
// 出口函数   无
// 全局变量   connect_OK
// 操作寄存器 测试寄存器（地址09）
// 函数功能   判断SJA1000与控制器连接是否正常
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
void SJAconnect_judge(void)
{
   CANREG_write(0x09,0xAA);                //写AA到测试寄存器（地址09）
   if(CANREG_read(0x09)==0xAA)
    {
     connect_OK=1;                         //连接正常 
     }
	else 
	{
	connect_OK=0;                         //连接故障
	}  
}

//------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数类别   SJA1000基本操作
// 函数名称   setting_SJA_resetmode
// 入口函数   无
// 出口函数   无
// 全局变量   SJA_workmode
// 操作寄存器 控制寄存器（地址00）
// 函数功能   设置SJA工作在复位模式
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
void setting_SJA_resetmode(void)
{
unsigned char CONTROL_REGdata;  
CONTROL_REGdata=CANREG_read(0x00);
CONTROL_REGdata=CONTROL_REGdata|0x01;
     CANREG_write(0x00,CONTROL_REGdata);
     if((CANREG_read(0x00)&0x01)==1) 
	    {
         SJA_workmode=0;                        //置复位模式成功
		}
	 else 
	   {
       	SJA_workmode=1;                         //置复位模式失败
	    }  
}

//------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数类别   SJA1000基本操作
// 函数名称   setting_SJA_resetmode
// 入口函数   无
// 出口函数   无
// 全局变量   SJA_workmode
// 操作寄存器 控制寄存器（地址00）
// 函数功能   设置SJA工作在正常工作模式
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
void setting_SJA_workingmode(void)
{
unsigned char CONTROL_REGdata;  
CONTROL_REGdata=CANREG_read(0x00);
CONTROL_REGdata=CONTROL_REGdata&0xFE;
     CANREG_write(0x00,CONTROL_REGdata);
     if((CANREG_read(0x00)&0x01)==0) 
	    {
         SJA_workmode=1;                        //置工作模式成功
		}
	 else 
	   {
       	SJA_workmode=0;                         //置工作模式失败
	    }  
}
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数类别   SJA1000基本操作
// 函数名称   setting_SJA_rate
// 入口函数   SJA_BTR0，SJA_BTR1
// 出口函数   setting_success
// 操作寄存器 总线定时寄存器BTR1（地址07）和BTR0（地址06）
// 函数功能   设置SJA波特率
// 特殊要求   只能在复位工作模式下设置
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
bit setting_SJA_rate(void)
{
bit setting_success;  
while(SJA_workmode)
      {
	  setting_SJA_resetmode();                   //设置SJA工作在复位模式
	  }
     CANREG_write(0x06,SJA_BTR0);
	 CANREG_write(0x07,SJA_BTR1);
     if((CANREG_read(0x06)==SJA_BTR0)&(CANREG_read(0x07)==SJA_BTR1))
	    {
         setting_success=1;                        //波特率设置成功
		}
	 else 
	   {
       	setting_success=0;                         //波特率设置失败
	    }  
return(setting_success);
}

//------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数类别   SJA1000基本操作
// 函数名称   setting_SJA_dataselect
// 入口函数   SJA_ACR，SJA_AMR
// 出口函数   setting_success
// 操作寄存器 验收代码寄存器ACR（地址04）和验收屏蔽寄存器AMR（地址05）
// 函数功能   设置SJA接收数据类型
// 特殊要求   只能在复位工作模式下设置
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
bit setting_SJA_dataselect(void)
{
bit setting_success;  
while(SJA_workmode)
      {
	  setting_SJA_resetmode();                   //设置SJA工作在复位模式
	  }
     CANREG_write(0x04,SJA_ACR);
	 CANREG_write(0x05,SJA_AMR);
     if((CANREG_read(0x04)==SJA_ACR)&(CANREG_read(0x05)==SJA_AMR))
	    {
         setting_success=1;                        //滤波器设置成功
		}
	 else 
	   {
       	setting_success=0;                         //滤波器设置失败
	    }  
return(setting_success);
}

//------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数类别   SJA1000基本操作
// 函数名称   setting_SJA_CLK
// 入口函数   SJA_OCR，SJA_CDR
// 出口函数   setting_success
// 操作寄存器 输出控制寄存器OCR（地址08）和时钟分频寄存器CDR（地址31）
// 函数功能   设置SJA输出始终类型
// 特殊要求   只能在复位工作模式下设置
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
bit setting_SJA_CLK(void)
{
bit setting_success;  
while(SJA_workmode)
      {
	  setting_SJA_resetmode();                   //设置SJA工作在复位模式
	  }
     CANREG_write(0x08,SJA_OCR);
	 CANREG_write(31,SJA_CDR);
     if((CANREG_read(0x08)==SJA_OCR)&(CANREG_read(31)==SJA_CDR))
	    {
         setting_success=1;                        //滤波器设置成功
		}
	 else 
	   {