genfisstate.m

我的智能控制作业

function h=genfisstate(k)
%最优控制参数Q
q=[10 0 0 0;0 5 0 0;0 0 100 0;0 0 0 5];
%最优控制参数R
r=[0.5];
%最优控制参数N
n=[0;0;0;0];
lk=size(k);
lk=lk(1);
data=[];
for i=1:lk;
    %仿真模型的线性模型
    [a,b,c,d]=linmod('Ballbeam',k(i,:));
    [K,S,E]=lqr(a,b,q,r,n);
    X=k(i,:)*K';
    R=[k(i,:),-X];
    data=[data;R];
end
return ;