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求解定位方程组。并直接利用三元方程求出X,Y,Z时的误差子函数

function YY=fcn(X) %函数表达式文件:二元距离方程% % Z用测深仪测得%
% 定义一个函数，x为船上声呐的位置数据 %
% R为应答器到船上声呐的距离 %
% X0为布放时应答器的位置 %
% A 为矢量水听器测得的角度 %
global xx
%global A
global R
global Z0
y1=(X(1)-xx(1,1))^2+(X(2)-xx(1,2))^2+(Z0-xx(1,3))^2-R(1,1)^2; %方程1
y2=(X(1)-xx(2,1))^2+(X(2)-xx(2,2))^2+(Z0-xx(2,3))^2-R(2,1)^2;  %方程2
%xxx=(sin(A)).^2.*(R(1).^2-(X(3)-xx(1,3)).^2)-(X(1)-xx(1,1)).^2;
YY=[y1 y2];