📄 speed.asm
字号:
;_______________________________________
; 速度传感器程序
; speed.asm
; 2004年2月17日
; 用于RS485输出
;____________________________________________
w equ H'0000'
f equ H'0001'
indf equ H'0000'
tmr0 equ H'0001'
pcl equ H'0002'
status equ H'0003'
fsr equ H'0004'
porta equ H'0005'
portb equ H'0006'
pclath equ H'000A'
intcon equ H'000B'
option_rg equ H'0001'
trisa equ H'0005'
trisb equ H'0006'
;----- OPTION Bits --------------------------------------------------------
not_rbpu EQU H'0007'
intedg EQU H'0006'
t0cs EQU H'0005'
t0se EQU H'0004'
psa EQU H'0003'
ps2 EQU H'0002'
ps1 EQU H'0001'
ps0 EQU H'0000'
tmr1ie equ 0
tmr1if equ 0
tmr1on equ 0
t0ie equ .5
gie equ 7
ccpxm3 equ 3
tmr0ie equ .5
peie equ .6
gie equ .7
t0if equ .2
tmr2ie equ .1
tmr2if equ .1
;----- status Bits --------------------------------------------------------
irp EQU H'0007'
rp0 EQU H'0005'
rp1 EQU H'0006'
z EQU H'0002'
c EQU H'0000'
;----- Register Files --------------------------------------------------
portc EQU H'0007'
sda EQU H'0004'
scl EQU H'0003'
portd EQU H'0008'
porte EQU H'0009'
pir1 EQU H'000C'
pir2 EQU H'000D'
tmr1l EQU H'000E'
tmr1h EQU H'000F'
t1con EQU H'0010'
tmr2 EQU H'0011'
t2con EQU H'0012'
sspbuf EQU H'0013'
sspcon EQU H'0014'
ccpr1l EQU H'0015'
ccpr1h EQU H'0016'
ccp1con EQU H'0017'
ccpr2l EQU H'001B'
ccpr2h EQU H'001C'
ccp2con EQU H'001D'
ccp1if equ .2
ccp2if equ .0
txif equ .4
rcif equ .5
trisc EQU H'0007'
trisd EQU H'0008'
trise EQU H'0009'
pie1 EQU H'000C'
pie2 EQU H'000D'
pcon EQU H'000E'
pr2 EQU H'0012'
sspadd EQU H'0013'
sspstat EQU H'0014'
txsta EQU H'0018' ;*
rcsta EQU H'0018' ;
txreg EQU H'0019' ;
rcreg EQU H'001a' ;
spbrg EQU H'0019' ;*
adcon0 EQU 1FH
adcon1 EQU 1FH
adres EQU 1EH
go_done EQU 02H
;--------------------------------------------------------------------------
eeadr equ 0dh
eeadrh equ 0fh
eedata equ 0ch
eedatah equ 0eh
eecon1 equ 0ch
eecon2 equ 0dh
eeif equ .4
eepgd equ .7
wrerr equ .3
wren equ .2
wr equ .1
rd equ .0
;应用程序定义特殊寄存器,特殊控制线
字间隔 equ 27h
rec_num equ 50h
tx_num equ 57h
rtcom equ .5
m_stau equ 51h
补偿杆标志位 equ .0
地面标志位 equ .1
探杆回波2 equ .2
w_mode equ 5fh
; .0=1 有脉冲
; .0=0 无脉冲
收发首地址 equ 20h
crch equ 58h
crcl equ 59h
dtimeh equ 24h
dtimel equ 25h
data1 EQU 28H
data2 EQU 29H
data3 equ 2ah
data4 equ 2bh
x1000 equ 2ch
x100 equ 2dh
x10 equ 2eh
x1 equ 2fh
dirh equ 3eh
dirl equ 3fh
ox1000 equ 24h
ox100 equ 25h
ox10 equ 26h
ox1 equ 27h
oneb equ 79h
calc1h equ 7dh
calc1l equ 7Ah
calc2h equ 7BH
calc2l EQU 7CH
tx_pi equ 52h
ww1 equ 30h
ww2 equ 31h
ww3 equ 32h
ww6 equ 35h
ww8 equ 37h
ww equ 38h
ww_bak equ 70h
status_bak equ 71h
pclath_bak equ 72h
circle0 equ 5eh
circle1 equ 5fh
fsr00l equ 60h
fsr00h equ 61h
fsr01l equ 62h
fsr01h equ 63h
fsr02l equ 64h
fsr02h equ 65h
fsr03l equ 66h
fsr03h equ 67h
fsr04l equ 68h
fsr04h equ 69h
fsr05l equ 6ah
fsr05h equ 6bh
fsr06l equ 6ch
fsr06h equ 6dh
fsr07l equ 6eh
fsr07h equ 6fh
speedh equ 67h
speedl equ 66h
距离hh equ 65h
距离hl equ 64h
距离lh equ 63h
距离ll equ 62h
周期hh equ 44h
周期hl equ 45h
周期lh equ 46h
周期ll equ 47h
周期hhb equ 48h
周期hlb equ 49h
周期lhb equ 4ah
周期llb equ 4bh
data1h equ 3bh
data1l equ 3ch
datal equ 41h
data2h equ 42h
data2l equ 43h
计数l equ 4eh
计数h equ 4fh
;速度归一参数
归一hh equ 1bh
归一hl equ 0b7h
归一lh equ 56h
归一ll equ 40h
;说明:
; 速度在4003单元
; 距离在4002，4001单元
;************************************
org 000H
clrf pclath
goto main ;去主程序
;************************************
;************************************
org 004H
bcf intcon,7
movwf ww_bak
swapf status,w
movwf status_bak
swapf ww_bak,f
bcf status,rp0
bcf status,rp1
bcf status,irp
movf pclath,w
movwf pclath_bak
clrf pclath
btfss pir1,tmr1if
goto other_int1
bcf pir1,tmr1if
clrf 距离ll
incf 周期hl
btfsc status,z
incf 周期hh
movf 周期hhb,w
subwf 周期hh,w
btfsc status,z
goto cn001
btfss status,c
goto fast01
movf 周期hh,w
movwf 周期hhb
movf 周期hl,w
movwf 周期hlb
clrf 周期lhb
clrf 周期llb
goto fast01
cn001
movf 周期hlb,w
subwf 周期hl,w
btfss status,c
goto fast01
movf 周期hl,w
movwf 周期hlb
clrf 周期lhb
clrf 周期llb
fast01
btfss 周期hh,3
goto int_return
movlw 0ffh
movwf 周期hh
movwf 周期hhb
movlw 00h
movwf 周期hl
movwf 周期hlb
bsf w_mode,0
goto int_return
other_int1
btfss intcon,t0if
goto other_int2
bcf intcon,t0if
incf 距离lh
btfss status,z
goto int_return
incf 距离hl
btfss status,z
goto int_return
incf 距离hh
goto int_return
other_int2
btfss intcon,1;intf
goto other_int3
bcf intcon,1
bcf t1con,tmr1on
movf tmr0,w
movwf 距离ll
movf tmr1h,w
movwf 周期lhb
movf tmr1l,w
movwf 周期llb
movf 周期hh,w
movwf 周期hhb
movf 周期hl,w
movwf 周期hlb
clrf 周期hh
clrf 周期hl
bsf t1con,tmr1on
bsf w_mode,0
goto int_return
other_int3
bcf intcon,0
clrf pir2
bsf status,rp0
clrf pie1
clrf pie2
bsf pie1,tmr1ie
movlw 70h
movwf intcon
bcf status,rp0
int_return
movf pclath_bak,w
movwf pclath
swapf status_bak,w
movwf status
swapf ww_bak,w
bsf intcon,7
retfie
;************************************
;************************************
main
call 系统初始化
call delay1s
call 读出所有参数
call 通讯口初始化
;对T1初始化
bcf status,rp0
clrf rec_num
bsf intcon,7
main_loop
btfsc pir1,rcif
call ok_rec
call 计算周期
incf 计数l
btfsc status,z
incf 计数h
btfsc 计数h,4
bsf portc,1
btfss 计数h,4
bcf portc,1
goto main_loop
;================================
计算周期
clrwdt
btfss w_mode,0
return
movlw 归一hh
movwf calc2h;x1000
movlw 归一hl
movwf calc2l;x100
movlw 归一lh
movwf calc1h;x10
movlw 归一ll
movwf calc1l;x1
movf 周期hhb,w
movwf x1000;calc2h
movf 周期hlb,w
movwf x100;calc2l
movf 周期lhb,w
movwf x10;calc1h
movf 周期llb,w
movwf x1;calc1l
call divsub4_4
movf calc1h,w
movwf speedh
movf calc1l,w
movwf speedl
return
;------------------------------------------------------------------
发送数据
;使用：dtimeh,dtimel
;使用：tx_num,ww3,tx_pi
btfss m_stau,7;是否需要发送？
return
clrf tx_pi
call delay900us
bsf portc,0
call delay900us
call delay900us
call delay900us
call delay900us
call delay900us
sent_datab
btfsc pir1,txif ;是否已发送完数据？
call ok_tx
clrwdt
movf tx_num,w
btfss status,z
goto sent_datab
call delay900us
call delay900us
bcf portc,0
bsf m_stau,6 ;设置刚发送标志
return
;===================================
;===================================
ok_tx
;数据发送子程序
;使用：tx_num,ww3,tx_pi
movf tx_num,w
btfsc status,z
return
movf fsr,w
movwf ww3
movf tx_pi,w
addlw 收发首地址
movwf fsr
bsf status,irp
movf indf,w
movwf txreg
movf ww3,w
movwf fsr
incf tx_pi
decf tx_num
movf tx_pi,w
return
;===================================
计算数据并接受数据
call 数据移位存储 ;135us
call 数据平均 ;4000us
return
;===================================
;===================================
数据移位存储
;135us
movlw 0a0h
movwf data1
movlw .39
movwf data2
bcf ww6,5
call 双移位
; movlw 0eeh
; movwf fsr
; movf dm_datal,w
; movwf indf
; incf fsr
; movf dm_datah,w
; movwf indf
return
;===================================
数据平均;同时数据接收
;4ms
;数据在0a0-0efh
;最大数据在1ao-1afh
;最小数据在1b0-1bfh
clrf x1000
clrf x100
clrf x10
clrf x1
movlw .40
movwf ww1
movlw 0a0h
movwf ww2
clrf ww8
aver_loop
bcf status,irp
movf ww2,w
movwf fsr
movf indf,w
movwf calc1l
incf fsr
movf indf,w
movwf calc1h
clrwdt
movf calc1l,w
addwf x1
btfsc status,c
incf calc1h
movf calc1h,w
addwf x10
btfsc status,c
incf x100
incf ww2
incf ww2
btfsc pir1,rcif
call ok_rec
incf ww8
decfsz ww1,f
goto aver_loop
movlw .85;.48;.24*2
movwf oneb
call divsub3
; movf x10,w
; movwf last_data_h
; movf x1,w
; movwf last_data_l
return
;===================================
双移位
;数据首地址=data1
;数据区在ww6,5=0 上区
;数据区在ww6,5=1 下区
;数据长度=data2
;使用：data1,data2,ww
btfsc ww6,5
bsf status,irp
btfss ww6,5
bcf status,irp
movf data2,w
sublw .1
btfsc status,c
return
movf fsr,w
movwf ww
movf data1,w
movwf fsr
move_loop
incf fsr
incf fsr
movf indf,w
decf fsr
decf fsr
movwf indf
incf fsr
incf fsr
incf fsr
movf indf,w
decf fsr
decf fsr
movwf indf
incf fsr
decfsz data2,f
goto move_loop
movf ww,w
movwf fsr
return
;=========================================
;====================================================
;数据接收程序
ok_rec
bsf status,irp
movf rcreg,w
movwf ww
bcf pir1,rcif
bcf m_stau,6 ;清除刚发送标志
movf rec_num,w
btfsc status,z
goto rec_no1
xorlw .8
btfsc status,z
goto 分析接收到的数据 ;已收满一帧信息，返回
;未收满一帧信息
btfsc pir1,tmr1if
goto rec_no1
movf tmr1h,w
sublw 字间隔
btfsc status,c
goto 累加收
rec_no1
movlw .1
movwf rec_num
bcf pir1,tmr1if
clrf tmr1h
clrf tmr1l
movlw 收发首地址
movwf fsr
movf ww,w
movwf indf
return
累加收
movf rec_num,w
addlw 收发首地址
movwf fsr
bcf pir1,tmr1if
clrf tmr1h
clrf tmr1l
movf ww,w
movwf indf
incf rec_num
movf rec_num,w
xorlw .8
btfsc status,z
goto 分析接收到的数据 ;已收满一帧信息，返回
return
;====================================================
分析接收到的数据
;是否要发送？
;m_stau,7=0 不发送
;m_stau,7=1 需发送
;发送的数据长度：tx_num
bcf m_stau,7
movf rec_num,w
xorlw .8
btfss status,z
return ;未收满一帧信息，返回
clrf rec_num
;分析接收到的信息
movlw 收发首地址
movwf fsr
movf indf,w
btfsc status,z
goto address0_ok
xorwf fsr06l,w
btfss status,z
return
;地址正确，非广播地址
call 校验程序 ;120us
btfsc m_stau,4
return ;crc错误
;分析功能
incf fsr01l ;指令累加
btfsc status,z
incf fsr01h
movlw 收发首地址+1
movwf fsr
movf indf,w
xorlw 05h
btfsc status,z
goto 设定线圈并发送
movf indf,w
xorlw 06h
btfsc status,z
goto 设定寄存器并发送
movf indf,w
xorlw 01h
btfsc status,z
goto 发送线圈状态
movf indf,w
xorlw 03h
btfsc status,z
goto 发送寄存器数据
return
发送线圈状态
movlw 收发首地址+2
movwf fsr
movlw .1
movwf indf
incf fsr
movf indf,w
andlw .1
addlw 5eh
movwf fsr
bcf status,irp
movf indf,w
movwf ww
movlw 收发首地址+3
movwf fsr
bsf status,irp
movf ww,w
movwf indf
movlw 收发首地址
movwf data2
movlw .4
movwf data1
call 计算crc值
movlw 收发首地址+4
movwf fsr
movf crcl,w
movwf indf
incf fsr
movf crch,w
movwf indf
movlw .6
bsf m_stau,7
movwf tx_num
call 发送数据
return
发送寄存器数据
movlw 收发首地址+2
movwf fsr
movlw .2
movwf indf
incf fsr
⌨️ 快捷键说明
复制代码
Ctrl + C
搜索代码
Ctrl + F
全屏模式
F11
切换主题
Ctrl + Shift + D
显示快捷键
?
增大字号
Ctrl + =
减小字号
Ctrl + -