fig5_40.m

来自「现代控制系统（matlab程序）」· M 代码 · 共 14 行

% Chapter 5: Figure 5.40, p. 273
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%    Compute the response of the Mobile Robot Control
%    System to a triangular wave input.
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numg=[10 20]; deng=[1 10 0];
[num,den]=cloop(numg,deng);
t=[0:0.1:8.2]';
v1=[0:0.1:2]';v2=[2:-0.1:-2]';v3=[-2:0.1:0]';
u=[v1;v2;v3];
[y,x]=lsim(num,den,u,t);
plot(t,y,t,u,'--'), 
xlabel('time [sec]'), ylabel('theta [rad]'), grid