ex8_4.m

反馈控制系统设计与分析（matlab程序）

num=-[948.12, 30325, 56482, 1215.3];
den=[1, 64.554, 1167, 3728.6, -5495.4, 1102, 708.1];
G=ss(tf(num,den));
q=[1,1e4,1e6,1e8,1e10,1e12,1e14];  
Xi=1e-4; Theta=1e-5; 
Q=G.c'*G.c; R=1; [Kc,P]=lqr(G.a,G.b,Q,R); 
nyquist(ss(G.a,G.b,Kc,0)), hold on
for i=1:length(q)
   G1=ss(G.a,[G.b, G.b],G.c,[G.d,G.d]);
   [K_Sys,L,P2]=kalman(G1,q(i)*Xi,Theta);
   a1=G.a-G.b*Kc-L*G.c; 
   G_o=G*ss(a1,L,Kc,0);
   nyquist(G_o)
   [Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(G_o); 
   marg=[marg; [Gm,Pm,Wcg,Wcp]];
end

q=1e10; [K_Sys,L,P2]=kalman(G1,q*Xi,Theta);
a1=G.a-G.b*Kc-L*G.c; 
G_o=G*ss(a1,L,Kc,0); G_c=feedback(G_o,1);
t=0:0.01:10; step(G_c,t)

semilogx(q0,marg(:,2))
figure, semilogx(q0,marg(:,4))