ex7_9.m

反馈控制系统设计与分析（matlab程序）

G=tf(1,[1,3,3,1]);
[Kc,pp,wg,wp]=margin(G); Tc=2*pi/wg;
[Gc1,Kp1,Ti1,Td1]=ziegler(3,[Kc,Tc,10]); [Kp1,Ti1,Td1]

G_c=feedback(G*Gc1,1); step(G_c);  hold on
rb=0.5; phib=[10:10:70];
for i=1:length(phib)
   [Gc2,Kp2,Ti2,Td2]=ziegler(3,[Kc,Tc,rb,phib(i),10]); 
   G_c2=feedback(G*Gc2,1); step(G_c2); 
end

G_c=feedback(G*Gc1,1); step(G_c);  hold on
rb=[0.1:0.1:1]; phib=45;
for i=1:length(rb)
   [Gc2,Kp2,Ti2,Td2]=ziegler(3,[Kc,Tc,rb(i),phib,10]); 
   G_c2=feedback(G*Gc2,1); step(G_c2); 
end