dlb_ode.m

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%倒立摆-状态反馈法
%垂直悬臂/摆杆一阶倒立摆
clear;
t0=0;tf=20;
x0=[0.05;0.05;0;0];%初始状态值
[t,x]=ode45('dlb_ode_fun',[t0,tf],x0);  %求解微分方程
figure;
plot(t,x(:,1),'r',t,x(:,2),'b');  %画出响应曲线
title('输出曲线');
legend('旋臂角度','摆杆角度');