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/*三相交流异步电动机SVPWM开环调速控制程序（硬件法）*/
.INCLUDE "240X.H" ; 寄存器地址
;--------------------------------------以下定义变量-----------------------------------------------------------
.BSS TEMP,1 ;临时变量
.BSS SET_F,1 ;频率调节比,Q15格式(值为0-1,对应0-50Hz)
.BSS F_OMEGA,1 ;频率调节比-角频率转换率,Q5格式
.BSS OMEGA,1 ;调制波角频率,Q5格式
.BSS SET_V,1 ;参考电压,Q14格式
.BSS T_SAMPLE,1 ;采样周期,Q24格式
.BSS THETA_H,1 ;参考电压相位角高字,Q12格式
.BSS THETA_L,1 ;参考电压相位角低字,Q12格式
.BSS THETA_R,1 ;相位角的圆整值,Q12格式
.BSS THETA_M,1 ;相位查表值(0-90度),Q12格式
.BSS THETA_I,1 ;相角查表索引,Q9格式
.BSS SS,1 ;SIN符号,Q0格式
.BSS SC,1 ;COS符号,Q0格式
.BSS SIN_INDX,1 ;SIN表索引,Q0格式
.BSS SIN_ENTRY,1 ;SIN表入口地址
.BSS SIN_END,1 ;SIN表结束地址
.BSS SIN_THETA,1 ;SINθ值,Q14格式
.BSS COS_THETA,1 ;COSθ值,Q14格式
.BSS UA,1 ;参考电压D轴分量UA,Q13格式
.BSS UB,1 ;参考电压Q轴分量UB,Q13格式
.BSS THETA_S,1 ;θ-扇区数转换系数,Q15格式
.BSS SECTOR,1 ;参考电压所在的扇区数,Q0格式
.BSS THETA_90,1 ;90度,Q12格式
.BSS THETA_180,1 ;180度,Q12格式
.BSS THETA_270,1 ;270度,Q12格式
.BSS THETA_360,1 ;360度,Q12格式
.BSS DEC_MS,24 ;6个逆阵,Q14格式
.BSS T1_PERIODS,1 ;定时器1周期值,Q5格式
.BSS CMP_1,1 ;第1基本矢量,Q0格式
.BSS CMP_2,1 ;第2基本矢量,Q0格式
.BSS SVPAT,1 ; ACTRA的空间矢量字
; -------------------------------------CONTEXT段,定义保护现场数据区---------------------------
ST0_SAVE .USECT ".CONTEXT",1 ;状态寄存器ST0保存单元
ST1_SAVE .USECT ".CONTEXT",1 ;状态寄存器ST1保存单元
ACCH .USECT ".EXTCONT",1 ;ACC高字保存单元
ACCL .USECT ".EXTCONT",1 ;ACC低字保存单元
AR0_SAVE .USECT ".EXTCONT",1 ;AR0保存单元
P_HI .USECT ".EXTCONT",1 ;P寄存器高字保存单元
P_LO .USECT ".EXTCONT",1 ;P寄存器低字保存单元
T_SAVE .USECT ".EXTCONT",1 ;T保存单元
;--------------------------------------定义主向量段------------------------------------------------------
.SECT ".VECTORS" ;定义主向量段
RESET B _C_INT0 ;地址0000H，复位，优先级1
INT1 B PHANTOM ;地址0002H，INT1，优先级4
INT2 B _C_INT2 ;地址0004H，INT2，优先级5
INT3 B PHANTOM ;地址0006H，INT3，优先级6
INT4 B PHANTOM ;地址0008H，INT4，优先级7
INT5 B PHANTOM ;地址000AH，INT5，优先级8
INT6 B PHANTOM ;地址000CH，INT6，优先级9
RESERVED B PHANTOM ;地址000EH，测试，优先级10
SW_INT8 B PHANTOM ;地址0010H，自定义软中断
SW_INT9 B PHANTOM ;地址0012H，自定义软中断
SW_INT10 B PHANTOM ;地址0014H，自定义软中断
SW_INT11 B PHANTOM ;地址0016H，自定义软中断
SW_INT12 B PHANTOM ;地址0018H，自定义软中断
SW_INT13 B PHANTOM ;地址001AH，自定义软中断
SW_INT14 B PHANTOM ;地址001CH，自定义软中断
SW_INT15 B PHANTOM ;地址001EH，自定义软中断
SW_INT16 B PHANTOM ;地址0020H，自定义软中断
TRAP B PHANTOM ;地址0022H，TRAP矢量
NMI B PHANTOM ;地址0024H，NMI，优先级3
EMU_TRAP B PHANTOM ;地址0026H，仿真Trap，优先级2
SW_INT20 B PHANTOM ;地址0028H，自定义软中断
SW_INT21 B PHANTOM ;地址002AH，自定义软中断
SW_INT22 B PHANTOM ;地址002CH，自定义软中断
SW_INT23 B PHANTOM ;地址002EH，自定义软中断
SW_INT24 B PHANTOM ;地址0030H，自定义软中断
SW_INT25 B PHANTOM ;地址0032H，自定义软中断
SW_INT26 B PHANTOM ;地址0034H，自定义软中断
SW_INT27 B PHANTOM ;地址0036H，自定义软中断
SW_INT28 B PHANTOM ;地址0038H，自定义软中断
SW_INT29 B PHANTOM ;地址003AH，自定义软中断
SW_INT30 B PHANTOM ;地址003CH，自定义软中断
SW_INT31 B PHANTOM ;地址003EH，自定义软中断
;--------------------------------------定义子向量段----------------------------------------------------------
.SECT ".PVECS" ;定义子向量段
PVECTORS B PHANTOM ;偏移地址0000H
B PHANTOM ;偏移地址0001H
B PHANTOM ;偏移地址0002H
B PHANTOM ;偏移地址0003H
B PHANTOM ;偏移地址0004H
B PHANTOM ;偏移地址0005H
B PHANTOM ;偏移地址0006H
B PHANTOM ;偏移地址0007H
B PHANTOM ;偏移地址0008H
B PHANTOM ;偏移地址0009H
B PHANTOM ;偏移地址000AH
B PHANTOM ;偏移地址000BH
B PHANTOM ;偏移地址000CH
B PHANTOM ;偏移地址000DH
B PHANTOM ;偏移地址000EH
B PHANTOM ;偏移地址000FH
B PHANTOM ;偏移地址0010H
B PHANTOM ;偏移地址0011H
B PHANTOM ;偏移地址0012H
B PHANTOM ;偏移地址0013H
B PHANTOM ;偏移地址0014H
B PHANTOM ;偏移地址0015H
B PHANTOM ;偏移地址0016H
B PHANTOM ;偏移地址0017H
B PHANTOM ;偏移地址0018H
B PHANTOM ;偏移地址0019H
B PHANTOM ;偏移地址001AH
B PHANTOM ;偏移地址001BH
B PHANTOM ;偏移地址001CH
B PHANTOM ;偏移地址001DH
B PHANTOM ;偏移地址001EH
B PHANTOM ;偏移地址001FH
B PHANTOM ;偏移地址0020H
B PHANTOM ;偏移地址0021H
B PHANTOM ;偏移地址0022H
B PHANTOM ;偏移地址0023H
B PHANTOM ;偏移地址0024H
B PHANTOM ;偏移地址0025H
B PHANTOM ;偏移地址0026H
B PHANTOM ;偏移地址0027H
B PHANTOM ;偏移地址0028H
B T1UF_ISR ;偏移地址0029H
B PHANTOM ;偏移地址002AH
B PHANTOM ;偏移地址002BH
B PHANTOM ;偏移地址002CH
B PHANTOM ;偏移地址002DH
B PHANTOM ;偏移地址002EH
B PHANTOM ;偏移地址002FH
B PHANTOM ;偏移地址0030H
B PHANTOM ;偏移地址0031H
B PHANTOM ;偏移地址0032H
B PHANTOM ;偏移地址0033H
B PHANTOM ;偏移地址0034H
B PHANTOM ;偏移地址0035H
B PHANTOM ;偏移地址0036H
B PHANTOM ;偏移地址0037H
B PHANTOM ;偏移地址0038H
B PHANTOM ;偏移地址0039H
B PHANTOM ;偏移地址003AH
B PHANTOM ;偏移地址003BH
B PHANTOM ;偏移地址003CH
B PHANTOM ;偏移地址003DH
B PHANTOM ;偏移地址003EH
B PHANTOM ;偏移地址003FH
B PHANTOM ;偏移地址0040H
B PHANTOM ;偏移地址0041H
;--------------------------------------以下是主程序------------------------------------------------------
.TEXT
;--------------------------------------系统初始化程序--------------------------------------------------
_C_INT0
SETC INTM ; 禁止中断
CLRC CNF ;B0为数据存储区
LDP #224
SPLK #0000001000000100B,SCSR1 ;CLKIN 10M,CLKOUT 20M
SPLK #68H,WDCR ;不用看门狗
LDP #225
LACC MCRA
OR #0FC0H ;设置PWM1-6引脚
SACL MCRA
;--------------------------------------中断初始化程序--------------------------------------------------
LDP #0
SPLK #0FFH,IFR ; 清所有系统中断标志
SPLK #00000010B,IMR ; 开INT2中断
LDP #232
SPLK #0FFFH,EVAIFRA ; 清事件管理器A所有中断标志
SPLK #0FH,EVAIFRB
SPLK #0FH,EVAIFRC
SPLK #0200H,EVAIMRA ; 开T1下溢中断
SPLK #0,EVAIMRB ; 屏蔽所有中断
SPLK #0,EVAIMRC ; 屏蔽所有中断
;--------------------------------------初始化事件管理器A程序--------------------------------------
SPLK #500,T1PR ; T1周期值=50 us/50ns/2=500
SPLK #500,CMPR1 ; 占空比初值 0%
SPLK #500,CMPR2
SPLK #500,CMPR3
SPLK #0000011001100110B,ACTRA ; 引脚PWM1,3,5高有效,2,4,6低有效
SPLK #01F4H,DBTCONA ; 死区时间1*32*50ns=1.6us
SPLK #1001001000000000B,COMCONA ;允许比较,使用硬件空间矢量
SPLK #0000100001000010B,T1CON ;连续增减计数方式,预分频=1
CLRC INTM ; 开总中断
;--------------------------------------变量初始化程序--------------------------------------------------
LDP #6 ; 指向B1
SPLK #0347H,T_SAMPLE ;采样周期=50us *224=839秒=347H, Q24格式
SPLK #16000,T1_PERIODS ;T1周期值的Q5格式,500*32
SPLK #11585,MAX_V ; 最大参考电压幅值1/ ,Q14格式
SPLK #0,SET_F ; SET F=0
SPLK #10053,F_OMEGA ;频率调节比-角频率转换率,Q5格式
;当SET_F=1时,对应最大角频率2π50Hz*25=10053
SPLK #0,THETA_L ;θ低字,Q12格式
SPLK #0,THETA_H ; θ高字,Q12格式
LAR AR0,#THETA_90 ; 传送常用角度和逆阵数据
LAR AR1,#(28-1) ; 28个
LACC #ANGLES_ ; 指向源
LARP AR0
INIT_TBL
TBLR *+,AR1 ; 下一个
ADD #1 ; 下一个地址
BANZ INIT_TBL,AR0 ;AR1=0结束
SPLK #29335,THETA_I ; 相角查表索引,180/π,Q9格式
SPLK #31291,THETA_S ; θ-扇区数转换系数,6/(2π),Q15格式
SPLK #SIN_ENTRY_,SIN_ENTRY ;SIN表起始地址
SPLK #(SIN_ENTRY_+90),SIN_END ;SIN表结束地址
;--------------------------------------主循环程序(SET_F由外部输入)---------------------------------
MAIN_LOOP
LDP #6
LT SET_F ; 将频率调节比(Q15格式)转换成角频率
MPY F_OMEGA ; Q20
PAC ; 积送ACC, Q4格式
SACH OMEGA,1 ; 保存角频率,Q5格式
LACC OMEGA
LT SET_F ;将频率调节比(Q15格式)转换成参考电压
MPY MAX_V ; Q15*Q14=Q29
PAC
SACH SET_V,1 ; 保存参考电压幅值,Q14格式
B MAIN_LOOP ; 循环
;--------------------------------------假中断处理----------------------------------------------------------
PHANTOM
CLRC INTM
RET
;--------------------------------------T1下溢中断处理子程序-----------------------------------------
_C_INT2
SST #ST0,ST0_SAVE ; 保存现场ST0
SST #ST1,ST1_SAVE ; 保存ST1
LDP #5
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