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来自「这是我们计算机控制的一个上机题,希望大家的学习有所帮助」· M 代码 · 共 15 行

Kcr =8.525;
Tcr=3.73641/5;

T = 0.014*Tcr;% 0.014

kp = 0.34*Kcr;% 0.63 比例系数kp,kp增大，系统动作灵敏，速度加快，调节时间加大，可减少稳态误差，但超调量增大 0.4
Ti = 1.4*Tcr;% 0.49 积分常数Ti,Ti减小，积分作用加强，稳定性下降，振荡次数增多，消除稳态误差，但超调量增大 1.4
Td = 0.07*Tcr;% 0.14 微分常数Td，Td增大，微分作用加强，上升时间加快 0.07

ki=kp*T/Ti;
kd=kp*Td/T;

b0 = kp+ki+kd;
b1 = -(kp+2*kd);
b2 = kd;