motor._c

AVRkaifashili.rar

//***************************FileName:Motor.C************************
//***************************ICCAVR6.30编译**************************
#include <io8535v.h>
#include <macros.h>
#include <eeprom.h>

//***************************全局变量定义**************************//
#define U1 5 
char Data[10];               //接受数据数组
int adress;                  //数据地址
int a;                       //采样时间次数
float t;                     //采样时间.s
int itime;                   //给定采样时间的次数
int Ek=0;                    
int Ek_1=0;                   
int Ek_2=0;                  
char flage=0;                //监控标志
union chang1                 
{
char c[4];
float x;
}floatxin;
union chang2                 
{
   char c[2];
   int x;
}intxin; 

//**************************串口数据发送函数***********************//
//说明：串口数据发送采用查询方式，每一帧发送10个字节
void Putdata(char data[10])
{int i;
 for(i=0;i<=9;i++)
 {while(!(USR&(1<<UDRE)));
  UDR=data[i];}
}

/*int GetOutputADC()
{int temp;
 temp=ADCH;
 temp=temp<<8;
 return(temp+ADCL);
}*/

//***************************电机加速函数**************************//
void Upspeed()
{EEPROMReadBytes(0x0010,intxin.c,2);
 intxin.c[0]+=Data[6];
 intxin.c[1]+=Data[7];
 EEPROMWriteBytes(0x0010,intxin.c,2);
}

//***************************电机减速函数**************************//
void Downspeed()
{
  EEPROMReadBytes(0x0010,intxin.c,2);
  intxin.c[0]-=Data[6];
  intxin.c[1]-=Data[7];
  EEPROMWriteBytes(0x0010,intxin.c,2);
}

//***************************PID调节函数***************************//
void PIDB()
{int y;
 float u;         //电压差值
 int z;
 int t;
 char temp1;
 int i;
 int speed;
 float k[3];
 for (i=0;i<=2;i++)
  {EEPROMReadBytes(i*4,floatxin.c,4);
   k[i]=floatxin.x;}
  EEPROMReadBytes(0x0010,intxin.c,1);
  speed=intxin.x;
  t=itime*0.0001275;
  y = TCNT1; 
  Ek=y-speed;
  u=k[0]*((Ek-Ek_1)+(t/k[1])*Ek+(k[2]/t)*(Ek-2*Ek_1+Ek_2));
  z=u/U1*0xFF;
  temp1=OCR2;
  if(flage==1)                            //监控状态
  {Data[4]=0xD0;
   Data[5]=temp1;
   Data[6]=y>>8;
   Data[7]=y;
   Putdata(Data);} 
  temp1=temp1+z;
  if(temp1<=0)
   temp1 = 0x00;
  if(temp1>=0xF0)
   temp1 = 0xF0;
  OCR2=temp1;
  Ek_2 = Ek_1;
  Ek_1 = Ek;
  TCNT1 = 0x0000;                          //计数器清零
}

//***************************串口初始化函数************************//                   
void USARTInit(int baudrate)    
{UCR = (1<<TXEN)|(1<<RXCIE)|(1<<RXEN);    //设置收发使能,接受中断允许
  UBRR = baudrate;                        //设置波特率寄存器
}

//***************************读EEPROM函数**************************//
void Eepromdata(void)
{if((adress==0x0000)||(adress==0x0004)||(adress==0x0008))
 EEPROMReadBytes(adress,&Data[4],4);
 else
 EEPROMReadBytes(adress,&Data[6],2);
 switch(adress)
 {case 0x0000:Data[3]=0xE4;break;
  case 0x0004:Data[3]=0xE5;break;
  case 0x0008:Data[3]=0xE6;break;
  case 0x000C:Data[3]=0xE7;break;
  case 0x000E:Data[3]=0xE8;break;
  case 0x0010:Data[3]=0xE9;break;
  default :break;}
}

//***************************读数据函数****************************//
void readdata(char data)
{int trandata;
 char tempdata;
 if(data==0xE)
 Eepromdata();
 else
 {switch(data)
  {case 1:trandata=TCNT1;break;
   case 2:trandata=(int)(tempdata=TCNT0);break;
   //case 3:trandata=GetOutputADC();break;
   default :break;}
 Data[6]=(char)trandata;//数据低八位
 Data[7]=(char)(trandata>>8);//数据高八位
}
 Putdata(Data);
}

//***************************命令函数******************************//
void order(void)
{switch (Data[4])
 {case 0xC0:PORTB=PORTB|0x04;break;    //停止
  case 0xC1:PORTB=PORTB&0xFB;break;    //启动
  case 0xC2:                           //正转
           {PORTB=PORTB&0xFC|0x02;
		    PORTD=PORTD&0x3F|0x40;
			break;}
  case 0xC3:                           //反转
           {PORTB=PORTB&0xFC|0x01;
		    PORTD=PORTD&0x3F|0x80;
			break;}
  case 0xC4:Upspeed();break;           //加速
  case 0xC5:Downspeed();break;         //减速
  case 0xC6:                           //制动
           {PORTB=PORTB|0x03;
		    PORTD=PORTD&0x3F;
			break;}
  case 0xC8:flage=1;break;             //监控
  case 0xC9:flage=0;break;             //退出监控
  default :break;
 }
}


//***************************数据处理函数**************************//
void Datadisposal(void)
{char operation;
 int temp;
 operation=Data[3];
 temp=Data[4];
 temp=temp<<8;
 adress=temp+Data[5];
 switch(operation&0x0F)
 {case 0:readdata(operation>>4);break;
  case 1:EEPROMWriteBytes(adress,&Data[6],2);break;
  case 2:order();break;
  default :break;
 }
}

//***************************主函数********************************//
void main()
{USARTInit(25);              //初始化串口             
 TCNT1=00;                   //定时器1初始化 
 TCCR1B=0x06;
 DDRB=0x0F;                  //I/O口初始化
 DDRD=0xC0;     
 TIMSK=0x40;                 //中断初始化 
 OCR2 = 0x0F;                //PWM初始化
 TCCR2=0x72;
 PORTB=PORTB&0xFC|0x01;
 PORTD=PORTD&0x3F|0x80;
 SEI();
 do{} while(1);              //等待中断
}

//***************************串行接收中断服务程序******************//
#pragma interrupt_handler UART_RXC:12
void UART_RXC(void)
{char i=0;
 CLI();
 Data[0]=UDR;
 if(Data[0]==0x55)
 {do
  {while(!(USR&(1<<RXC)));
   i++;
   Data[i]=UDR;
   if(i==9)
   break;} while(1);
  if((Data[8]==0xFE)&&(Data[9]==0xFF))
  Datadisposal();}
 SEI();
}

//***************************定时器2中断服务程序*******************//
#pragma interrupt_handler TIM2_OVF:5
void TIM2_OVF(void)    
{CLI();
 EEPROMReadBytes(0x000C,&itime,2);
 a++;
 if(a==itime)                //时间窗口判断，
  {a = 0;
   PIDB();} 
  SEI();
}