encode.c

MSP430z_f247.rar

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*   函数库名称：AVR硬件资源配置函数源文件                        *
*   版本：      v0.01                                            *
*   作者：      I ROBOT                                          *
*   创建日期：  Copyright (C) 2008年10月14日                     *
*----------------------------------------------------------------*
*   [支持库]                                                     *
*   支持库名称：Hardware_Apply_Init.h(AVR硬件资源配置头文件)     *
*   支持库版本：v0.01                                            *
*   支持库说明：与本文件相应的函数声明                           *
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*   [版本更新]                                                   *
*   更新：      I ROBOT                                          *
*   更新日期:                                                    *
*   版本：                                                       *
*----------------------------------------------------------------*
*   [版本历史]                                                   *
*        v0.01  创建版本，配置AVR硬件资源                        *
*----------------------------------------------------------------*
*   [使用说明]                                                   *
*            1.配置使用的AVR硬件资源                             *
*****************************************************************/

/********************
* 头 文 件 配 置 区 *
********************/
# include "Encode.h"
# include "USE_USART_Driver.h"
/********************
*   系 统 宏 定 义  *
********************/

/*------------------*
*   常 数 宏 定 义  *
*------------------*/


/*------------------*
*   动 作 宏 定 义  *
*------------------*/
                                                             
/********************
*  模块结构体定义区 *
********************/

/********************
*   函 数 声 明 区  *
********************/

/********************
*   模块函数声明区  *
********************/

/********************
*   模块变量声明区  *
********************/

/********************
*   全局变量声明区  *
********************/
INT32 N1 = 1400;
INT32 N2 = 1400;
float D = 190.62;
float d1 = 41.7;
float d2 = 40.7 ;
float pi1 = 3.1415926;
/******************************************************************
*                       函  数  定  义  区                        *
******************************************************************/

/****************************************
*  函数说明: 12864忙状态检测函数　      *
*  输入    ：无                         *
*  输出    ：无                         *
*  调用函数: 无                    　　 *
****************************************/
void Calculate(INT32 n1,INT32 n2)
{
    static float r = 0;
   // static float n1 = 0,n2 = 0;
    static float seta = 0;
    static float x1 = 0;
    static float y1 = 0;
    static float seta_0 = 0;
    static float seta_1 = 0;
    float temp = 0;
    CHAR str1[10] = {' '};
    CHAR str2[10] = {' '};
    INT32 X1 = 0;
    INT32 Y1 = 0;
   
    r = (D/2)*((d1*n1*N2+d2*n2*N1)/(d1*n1*N2-d2*n2*N1)); 
    temp = (pi1/D)*((d2*(n2/N2))-(d1*(n1/N1)));
    seta_1 = seta_0+temp*pi1;
     
    x1 += r*(cos(seta_0)-cos(seta_1));
    y1 += r*(sin(seta_0)-sin(seta_1));
    X1 = (INT32)x1;
    Y1 = (INT32)y1;
    ltoa(str1,X1,10);
    ltoa(str2,Y1,10);
  
    USART_Translate_Bytes(str1);
    USART_Translate_Byte(' ');
    
    USART_Translate_Bytes(str2);
    USART_Translate_Byte('\n');
    seta_0 = seta_1;
    
}