📄 小车循迹.c
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#include<c8051f020.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define SYSCLK 22118400
sbit IN1=P3^0;
sbit IN2=P3^1;
sbit IN3=P3^2;
sbit IN4=P3^3;
sbit S0=P2^0;
sbit S1=P2^1;
sbit S2=P2^2;
sbit S3=P2^3;
sbit S4=P2^4;
uchar code table[]={0xff,0xd0,0xb0,0x80,0x00}; //PWM输出控制数组
uchar code table1[]={0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xf8,0x80,0x90}; //数码管输出数组
uchar i,r,l,temp,lukou=1,num;
void SYSCLK_init() //时钟初始化
{
int i;
OSCXCN=0x67;
for(i=0;i<256;i++);
while(!(OSCXCN&0x80)) ;
OSCICN=0x88;
}
void IO_init() //IO口初始化
{
XBR0=0x50; //交叉开关配置寄存器XBR0、XBR1、XBR2
XBR1=0x00;
XBR2=0x40;
P0MDOUT=0xff;
P3MDOUT=0xff;
}
void timer_init()
{
CKCON=0x78;//时钟控制寄存器
TMOD=0x11;//计数器定时器方式寄存器
TH0=(65536-18432)/256; // tf0/tf1中断请求标志位 可用于关中断
TL0=(65536-18432)%256;
EA=1;
ET0=1;
ET1=1;
}
void PCA_int_init() //PCA0初始化
{
IE=0x85;
IP=0x00;
EIP1=0x08;
EIE1=0x08;
PCA0MD=0x09;
PCA0CPM0=0x42;
PCA0CPM1=0x42;
//PCA0CPL0=0x00; //设置PCA0CP0脉冲宽度
PCA0CPH0=table[4];
// PCA0CPL1=0x00; //设置PCA0CP1脉冲宽度
PCA0CPH1=table[4];
CR=0;
IT0=1;
IT1=1;
}
void delay(uint z) //延时
{
uint x,y;
for(y=z;y>0;y--)
for(x=0;x<220;x++);
}
void zhuanx(uchar zx) //高速左转向（1）右转向（2）低速左转（3）
{ //右转（4）低速前行（5）高速前行（6）急停(7)倒退(8)
switch (zx) //外加转弯灯，左转PB.0控制左边2个黄灯亮，右转PD.0控制的黄灯亮
{ //急停灯（红色）有PD.1控制
case 1: l=4;
r=0; //高速向左
break;
case 2: r=4;
l=0; //高速右转
break;
case 3: l=2;
r=0; //低速左转
break;
case 4: r=2;
l=0; //低速右转
break;
case 5: l=r=2; //低速前行
break;
case 6: l=r=0; //高速前行
break;
case 7: l=r=4; //刹车
break;
}
}
void panduan() //将得到的AD转换值导入
{
//unsigned char lukou=0; //lukou变量用于路口判断
//单个传感器检测到信号的情况
//2号传感器检测到信号，其余没有检测到信号
if((S0==0)&&(S1==0)&&(S2==1)&&(S3==0)&&(S4==0))
{
zhuanx(6); //调用高速前行函数
}
// 1号传感器检测到信号，其余没有检测到信号
if((S0==0)&&(S1==1)&&(S2==0)&&(S3==0)&&(S4==0))
{
zhuanx(3);//调用低速左转函数
}
// 0号传感器检测到信号，其余没有检测到
if((S0==1)&&(S1==0)&&(S2==0)&&(S3==0)&&(S4==0))
{
zhuanx(1); //调用高速左转函数
}
//3号传感器检测到信号，其余没有检测到信号
if((S0==0)&&(S1==0)&&(S2==0)&&(S3==1)&&(S4==0))
{
zhuanx(4); //调用低速右转
}
//4 号传感器检测到信号，其余没有检测到信号
if((S0==0)&&(S1==0)&&(S2==0)&&(S3==0)&&(S4==1))
{
zhuanx(2); //调用高速右转
}
// 1,2号检测到信号 其余没有 白线在两个传感器中间
if((S0==0)&&(S1==1)&&(S2==1)&&(S3==0)&&(S4==0))
{
zhuanx(3); // 调用低速左转函数
}
//0,1号检测到信号
if((S0==1)&&(S1==1)&&(S2==0)&&(S3==0)&&(S4==0))
{
zhuanx(1); //调用高速左转函数
}
//2,3号检测到信号
if((S0==0)&&(S1==0)&&(S2==1)&&(S3==1)&&(S4==0))
{
zhuanx(4); //调用低速右转函数
}
//3,4检测到信号
if((S0==0)&&(S1==0)&&(S2==0)&&(S3==1)&&(S4==1))
{
zhuanx(2);//调用高速右转函数
}
//0,1,2有信号 （ 折线检测 ）
if((S0==1)&&(S1==1)&&(S2==1)&&(S3==0)&&(S4==0))
{
zhuanx(1);//左转折线 调用高速左转函数
}
//2,3,4有信号
if((S0==0)&&(S1==0)&&(S2==1)&&(S3==1)&&(S4==1))
{
zhuanx(2); //右转折线 调用高速右转函数
}
//1,2,3 有信号
if((S0==0)&&(S1==1)&&(S2==1)&&(S3==1)&&(S4==0))
{
zhuanx(6); // 调用高速直行函数
}
//0,4 有信号
if((S0==1)&&(S4==1))
{
lukou++;
if(lukou==1)
{
TR1=1;
}
if(lukou==2)
{
TR0=0;
zhuanx(7);
// 调用刹车函数
}
if(lukou==3)
lukou=0;
}
}
void display()
{ uchar qian,bai,shi,ge;
qian=temp/1000;
bai=temp%1000/100;
shi=temp%1000%100/10;
ge=temp%10;
P4=0x7f;
P7=table1[ge];
delay(2);
P4=0xbf;
P7=table1[shi];
delay(2);
P4=0xdf;
P7=table1[bai];
delay(2);
P4=0xef;
P7=table1[qian];
delay(2);
}
void run_init()
{
IN1=1; //向前行驶
IN2=0;
IN3=1;
IN4=0;
}
void main()
{
WDTCN=0xde; //关闭看门狗
WDTCN=0xad;
SYSCLK_init();
IO_init();
PCA_int_init();
run_init();
timer_init();
CR=1;
while(1)
{
panduan();
display();
}
}
void PCA_ISR (void) interrupt 9 //PCA中断服务程序
{
CF=0;
// PCA0CPL0=0x00;
PCA0CPH0=table[r];
// PCA0CPL1=0x00;
PCA0CPH1=table[l];
CCF0=1;
CCF1=1;
}
void timer0() interrupt 1 //定时器0中断
{ uchar tt;
TH0=(65536-18432)/256;
TL0=(65536-18432)%256;
tt++;
if(tt==115)
{
temp++;
tt=0;
}
}
void timer1() interrupt 3 //定时器1中断
{
TH1=(65536-18432)/256;
TL1=(65536-18432)%256;
TR0=1;
}
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