步进电机.c

STC单片机控制5线四相24BYJ-48 5V DC 步进电机正反转驱动程序

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//程序名： 　STC单片机控制5线四相24BYJ-48 5V DC 步进电机正反转驱动程序　 
//编写人： 　　   　苏锡常
//编写时间：　2010 年 8月25 日
//使用班级：       待定
//硬件支持：STC90C52RD单片机芯片一片、 步进电机驱动板 (五线四相）驱动板(UL2003)试验板 皇冠促销 一块　　
//		5线四相24BYJ-48 5V DC 步进电机一台
//接口说明：P1.0 P1.1 P1.2 P1.3 四要线分别接步进电机驱动板 (五线四相）驱动板(UL2003)试验板的IN1、IN2、IN3、IN4四要线，　　                              
//面包板上的单片机的电源+5V和地同时接步进电机驱动板 (五线四相）驱动板(UL2003)试验板的的+5V和地，
//5线四相24BYJ-48 5V DC 步进电机接嘉乐电子公司的步进电机驱动板 (五线四相）驱动板(UL2003)试验板　
//嘉乐电子公司的步进电机驱动板 购买网址：http://item.taobao.com/item.htm?id=5521265549
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//说明：本程序中延时程序的传递参数（至少）大于等于30时，步进电机才能转动；当等于3000时，电机不转。
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//#include<reg52.h>
#include<STC12C5A60S2.h>
#include<intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
//sfr P0M1=0x93;
//sfr P0M0=0x94;
sbit a=P1^0;
sbit b=P1^1;
sbit c=P1^2;
sbit d=P1^3;

//uchar step_table[]={0x38,0x58,0x68,0x70};
//uchar step_table[]={0x60,0x70,0x30,0xb0,0x90,0xd0,0xc0,0xe0};
uchar step_table[]={0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x0c,0x08,0x09};//	正转表格，逆时针转；四相八拍
uchar step_table2[]={0x09,0x08,0x0c,0x04,0x06,0x02,0x03,0x01};//反转表格，顺时针转；四相八拍
uchar step_table3[]={0x01,0x02,0x04,0x08};// 四拍

void delay(unsigned long int i)

{
//unsigned long int i;
    for(;i>0;i--); 
//{
 _nop_();  //执行一次需要一个机器指令，一个机器指令所需时间为：T＝12/fosc=12/11059200=1.085us  
// }
}

void main()
{
   while(1)
   {
  uchar i;	//uchar型变量的最大值为255，所以，512要定义uint变量。
  uint j;
  j=1024;//512;	  眼睛看步进电机的转轴，1024，逆时针转二圈。
  //P0M1=0x00;//	//P0口推挽输出。 这二条指令要放在i,j定义之后，否则出错
  //P0M0=0xff;//
  while(j--)
    {	
			  for(i=0;i<8;i++)
				{
				    P1=step_table[i];
				    delay(40); 
				 }
  }

  j=512;// 眼睛看步进电机的转轴，512，顺时针转一圈。
  while(j--)
    {	
			  for(i=0;i<8;i++)
				{
				    P1=step_table2[i];
				   delay(40); 
				 }
   }

           for(i=0;i<8;i++)	//步进电机停止转；
				{
 				  a=0;
                  b=0;
				  c=0;
                  d=0;
				  delay(3000); 
				 }
//改变步进电机的节拍
          j=512;// 眼睛看步进电机的转轴，512，逆时针转一圈。
          while(j--)
            {	
			  for(i=0;i<4;i++)
				{
				    P1=step_table3[i];
				    delay(300); 
				 }
            }
	  for(i=0;i<8;i++)	//步进电机停止转；
				{
 				  a=0;
                  b=0;
				  c=0;
                  d=0;
				  delay(6000); 
     			 }

//	a=1;
//	b=0;
//	c=0;
//	d=0;
//	delay(300);
//	
//	a=1;
//	b=1;
//	c=0;
//	d=0;
//	delay(300);
//
//	a=0;
//	b=1;
//	c=0;
//	d=0;
//  delay(300);
//	a=0;
//	b=1;
//	c=1;
//	d=0;
//  delay(300);
//
//	a=0;
//	b=0;
//	c=1;
//	d=0;
//  delay(300);
//
//	a=0;
//	b=0;
//	c=1;
//	d=1;
// delay(300);//	29时步进电机不转动，振动明显。
//
//	a=0;
//	b=0;
//	c=0;
//	d=1;
//delay(300); //30时步进电机转动  ，20时步进电机不转动，振动明显。
//    a=1;	  // delay(1000);  1000时步进电机转动很慢，粗心一点，以为不在转呢
//	b=0;
//	c=0;
//	d=1;
//  delay(300); //延时约2MS,当等于3000时，电机不转。300时转，3时不转。
//					  //delay_50ms(1);
//					   }
 // }
//while(1);
	}
}

//此程序的功能使步进电机快速逆时针转二圈，
//快速顺时针转一圈；
//停一会；
//慢速逆时针转一圈；
//停一会；
//回过去循环；