lpc2400can.c

ARM LPC2478 CAN收发程序

/****************************************Copyright (c)**************************************************
**                                    广州致远电子有限公司
**                                     工业通信网络事业部
**                                http://www.embedcontrol.com
**-------------------------------------文件信息--------------------------------------------------------
**	文   件  	名:	LPC2400CAN.c
** 	当  前  版  本:	v1.0
** 	日		    期:	2007年5月06日
**	描		    述:	
**-------------------------------------历史创建--------------------------------------------------------
**	文   件  	名:	LPC2400CAN.c
** 	版  		本:	v1.0
** 	日		    期:	2008年4月26日
**	创    建    人:	刘彦龙
**	描		    述:	LPC2400开发板实验教程实例代码
**-------------------------------------历史修改--------------------------------------------------------
**	文   件  	名:	
** 	版  		本:	
** 	日		    期:	
**	修   改     人:	
**	描		    述:	
********************************************************************************************************/
#include "LPC2400CAN.h"
extern MessageDetail MessageDetailT;
extern MessageDetail MessageCAN0;                        // 引用CAN0通道帧变量
extern MessageDetail MessageCAN1;                        // 引用CAN1通道帧变量

/*********************************************************************************************************
** 函数名称: void	enable_IRQ(void)
** 功能描述: 使能IRQ中断
** 输　入: 	无
** 输　出: 无
** 说明：系统必须处于特权模式
********************************************************************************************************/
static	__inline	void	Enable_IRQ(void)
{
	int	tmp;
	__asm
	{	
		MRS	tmp,CPSR
		BIC	tmp,tmp,#0x80
		MSR	CPSR_c,tmp
	}
}

/*
*********************************************************************************************************
**函数原型		:  	unsigned char Enter_SWRst(unsigned char Ch);
**参数说明		:  	Ch:CAN控制器号，0表示第一路CAN
**返回值		:	0：失败
**				:	1: 成功	
**说	明		:	CAN控制器进入软件复位模式
*********************************************************************************************************/
unsigned char Enter_SWRst(unsigned char Ch)
{
	unsigned long regaddr;
	REG_CANMOD regmod;
	regaddr = (unsigned long)(&CAN1MOD)+Ch*CANOFFSET;			
	regmod.DWord = RGE(regaddr);		//读取CAN1MOD寄存器
	regmod.Bits.RM = 1;					//RM位置“1”
	RGE(regaddr) = regmod.DWord;		//回写CAN1MOD寄存器
	regmod.DWord = RGE(regaddr);		//验证写入值	
	return (0 != regmod.Bits.RM)? 1:0; 
}
/*
*********************************************************************************************************
**函数原型		:  	unsigned char Quit_SWRst(unsigned char Ch);
**参数说明		:  	Ch:CAN控制器号，0表示第一路CAN
**返回值		:	0：失败
**				:	1: 成功	
**说	明		:	CAN控制器退出软件复位模式
*********************************************************************************************************/
unsigned char Quit_SWRst(unsigned char Ch)
{
	unsigned long regaddr;
	REG_CANMOD regmod;
	regaddr = (unsigned long)(&CAN1MOD)+Ch*CANOFFSET;			
	regmod.DWord = RGE(regaddr);		//读取CAN1MOD寄存器
	regmod.Bits.RM = 0;					//RM位置“0”
	RGE(regaddr) = regmod.DWord;		//回写CAN1MOD寄存器
	regmod.DWord = RGE(regaddr);		//验证写入值	
	return (0 != regmod.Bits.RM)? 0:1; 
}
/*
*********************************************************************************************************
**函数原型		:  	unsigned char CAN_Init(unsigned char Ch, unsigned long Baud);
**参数说明		:  	Ch:CAN控制器号，0表示第一路CAN
**				:	Baud:CAN波特率值
**返回值		:	无
**说	明		:	CAN控制器退出软件复位模式
*********************************************************************************************************/
void CAN_Init(unsigned char Ch, unsigned long Baud)
{
	unsigned long regaddr;
	switch(Ch)										//配置CAN控制器引脚
	{
		case 0:
		    PCONP |= 0x01L<<13;						//打开CAN1控制器电源
			PINSEL0 &= ~(0x03L<<0);					/*RD1*/
			PINSEL0 |= (0x01L<<0);
			PINSEL0 &= ~(0x03L<<2);					/*TD1*/
			PINSEL0 |= (0x01L<<2);
			break;
		case 1:
		    PCONP |= 0x01L<<14;						//打开CAN1控制器电源
			PINSEL0 &= ~(0x03L<<8);					/*RD2*/
			PINSEL0 |= (0x02L<<8);
			PINSEL0 &= ~(0x03L<<10);				/*TD2*/
			PINSEL0 |= (0x02L<<10);
			break;
		default:
			break;
	}
	Enter_SWRst(Ch);
	regaddr = (unsigned long)(&CAN1BTR)+Ch*CANOFFSET;
	RGE(regaddr) = Baud;
	
	CAN_AFMR &= ~0x07;	                         	//验收过滤设置为旁路模式
	CAN_AFMR|=(1<<1);


		
	if(Ch == 0)
	{
	    CAN1CMR |= (0x01<<2);		                //释放接收缓冲区
	    CAN1ICR &= ~(0x01);
	    CAN1IER |= ((1<<0)|(1<<2));	 				//使能CAN0接收与错误报警中断
	}
    else
    {
    	CAN2CMR |= (0x01<<2);
        CAN2ICR &= ~(0x01);
	    CAN2IER |= ((1<<0)|(1<<2));   				//使能CAN1接收与错误报警中断
    }
	Quit_SWRst(Ch);

	VICIntSelect  = 0;
	VICVectPri23  = 6;
	VICVectAddr23 = (uint32)CANIntPrg;
	VICIntEnable  = 1 << 23;
	
	Enable_IRQ();
}
/*
*********************************************************************************************************
**函数原型		:  	unsigned char CANRCV(unsigned char Ch, MessageDetail MessageCAN)
**参数说明		:  	
**输入变量      :   Ch:CAN控制器号，0表示第一路CAN
**				:	*MessageCAN: 存放CAN帧信息的结构体
**输出变量      :   *MessageCAN: 存放CAN帧信息的结构体
**返回值		:	无
**说	明		:	接受CAN帧放在指定的结构体中 
*********************************************************************************************************/
unsigned char CANRCV(unsigned char Ch, MessageDetail *MessageCAN)
{
   unsigned long mes;
   unsigned long regaddr;
   
   regaddr = (unsigned long)(&CAN1RFS)+Ch*CANOFFSET;				//处理DLC、RTR、FF
   mes = RGE(regaddr);
   MessageCAN->LEN =  (mes >>16) & 0x0F;                            //获取帧长度
   MessageCAN->FF  =  (mes >>31);                                   //获取FF
   
   regaddr = (unsigned long)(&CAN1RID)+Ch*CANOFFSET;				//处理ID
   mes = RGE(regaddr);
   if(MessageCAN->FF)												//FF为1，ID为29位
   {
		MessageCAN->CANID = mes & 0x1fffffff;
   }
   else                                                             //FF为0 ，ID为11位
   {	
		MessageCAN->CANID = mes & 0x000007ff;
   }
   
   regaddr = (unsigned long)(&CAN1RDA)+Ch*CANOFFSET;				//处理 数据A
   mes = RGE(regaddr);
   MessageCAN->DATAA = mes; 
   
   regaddr = (unsigned long)(&CAN1RDB)+Ch*CANOFFSET;				//处理 数据B
   mes = RGE(regaddr);
   MessageCAN->DATAB = mes;
   
   return(1);                                        
}
/*
*********************************************************************************************************
**函数原型		:  	unsigned char writedetail(unsigned char LEN,unsigned char FF, unsigned int ID,unsigned char *data);
**参数说明		:  	LEN:数据长度
**				:	*data 发送数据所在的数组 
				:   
**返回值		:	操作成功返回 1 失败返回 0
**说	明		:	 用户填写发送 帧信息
*********************************************************************************************************/
  unsigned char writedetail(unsigned char LEN,unsigned char FF, unsigned int ID,unsigned char *data)
{
	unsigned char i;
	if(LEN>8)
	{
		return(0);
	}
	else
	{
		MessageDetailT.LEN=LEN;
		MessageDetailT.FF=FF;
		MessageDetailT.CANID=ID;
		MessageDetailT.DATAA=0;			//先清零
		MessageDetailT.DATAB=0;
	
		for(i=0;i<LEN;i++)
		{
			if(i<4)
			{
				MessageDetailT.DATAA |= (*(data+i)<<(i*8)); 
			}
			else
			{
				MessageDetailT.DATAB |= (*(data+i)<<((i-4)*8));
			}
		}
	//MessageDetailT.DATAB = ID;	
	return(1);
	}
}
/*
*********************************************************************************************************
**函数原型		:  	unsigned char CANSend(unsigned char Ch, unsigned char BUFNum);
**参数说明		:  	Ch:CAN控制器号，0表示第一路CAN
**				:	BUFNum 选择缓冲区
				:   MessageDetailT 报文的特征信息及数据
**返回值		:	无
**说	明		:	CAN发送帧
*********************************************************************************************************/
unsigned char CANSend(unsigned char Ch, unsigned char BUFNum)
{
	unsigned long CAN32reg;
	unsigned long regaddr;
	unsigned char FFflag;
	
	BUFNum-=1;		// 计算地址方便。
	
	
	regaddr = (unsigned long)(&CAN1TFI1)+Ch*CANOFFSET+BUFNum*0X10;	// 3缓冲区间地址差 0x10
	CAN32reg = RGE(regaddr);
	CAN32reg &= ~((0x0fL<<16) | (0x01L<<30) | (0x80000000));        //清 DLC,RTR.FF位