📄 跷跷板平衡程序——最终华丽终结版.c
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#include<reg51.h>
#define uchar unsigned char
sbit p2_0=P2^0;
sbit p2_1=P2^1;
sbit p2_2=P2^2;
sbit p2_3=P2^3;
sbit p2_4=P2^4;
sbit p2_5=P2^5;
sbit p2_6=P2^6;
sbit p1_0=P1^0;
sbit p1_1=P1^1;
sbit p1_2=P1^2;
sbit p1_3=P1^3;
sbit p1_4=P1^4;
sbit p1_5=P1^5;
sbit p1_6=P1^6;
sbit p2_7=P2^7;
sbit p3_2=P3^2;
sbit p3_6=P3^6;
sbit p3_4=P3^4;
int a,b,l,setnumber=5,n,r,t,kk,i,m=0,tk,vt,st,yx,z,TC=1;
int phzt=0/*平衡状态*/;dd=0/*等待时间*/;
char sec1,sec2,sec3,sec4,sd1=48,sd2=48,sd3=48,sd4=48,lc1,lc2,lc3,lc4;
float s,c=0.9742647;
double v;
sbit E_CLK =P1^6;//clock input 同步时钟输入端
sbit RW_SID=P1^7;//data input/output 入、输出端
//串行发送一字节数据
void SendByte(unsigned char dat)
{ unsigned char i;
for(i=0;i<8;i++)
{ E_CLK=0;
if(dat&0x80)RW_SID=1;
else RW_SID=0;
E_CLK=1;
dat=dat<<1;
}
}
void SendCMD(unsigned char dat)
{ SendByte(0xF8);//11111,00,0 RW=0,RS=0 同步标志
SendByte(dat&0xF0);//高四位
SendByte((dat&0x0F)<<4);//低四位
}
//写显示数据或单字节字符
void SendDat(unsigned char dat)
{ SendByte(0xFA);//11111,01,0 RW=0,RS=1
SendByte(dat&0xF0);//高四位
SendByte((dat&0x0F)<<4);//低四位
}
/* 写汉字到LCD 指定的位置
x_add显示RAM的地址
dat1/dat2显示汉字编码
*/
//初始化 LCM
void initlcm(void)
{ SendCMD(0x30);//功能设置，一次送8位数据，基本指令集
SendCMD(0x0C);//0000,1100 整体显示，游标off，游标位置off
SendCMD(0x01);//0000,0001 清DDRAM
SendCMD(0x02);//0000,0010 DDRAM地址归位
SendCMD(0x80);//1000,0000 设定DDRAM 7位地址000，0000到地址计数器AC
}
void set_wenzi(void)
{ SendCMD(0x80);//1000,0001 设定DDRAM 7位地址000，0001到地址计数器AC.
SendDat(0xd0); //将ASCII码调出来,显示在液晶屏幕上.下同
SendDat(0xa1);//小
SendDat(0xb3);
SendDat(0xb5);//车
SendDat(0xd7);
SendDat(0xb4);//状
SendDat(0xcc);
SendDat(0xac);//态
SendDat(0xa3);
SendDat(0xba);
SendCMD(0x90); //设置液晶屏的显示地址,下同.
SendDat(0xca);
SendDat(0xb1);//时
SendDat(0xbc);
SendDat(0xe4); //间
SendDat(0x3a);
SendDat(sec4);
SendDat(sec3);
SendDat(sec2);
SendDat(0x2e);
SendDat(sec1);
SendDat(0x73);
SendCMD(0x88);
SendDat(0xcb);
SendDat(0xd9); //速
SendDat(0xb6);
SendDat(0xc8); //度
SendDat(0x3a); //：
SendDat(sd4);
SendDat(sd3);
SendDat(sd2);
SendDat(0x2e);
SendDat(sd1);
SendDat(0x63);
SendDat(0x6d);
SendDat(0x2f);
SendDat(0x73);
SendCMD(0x98);
SendDat(0xc2);
SendDat(0xb7); //路
SendDat(0xb3);
SendDat(0xcc); // 程
SendDat(0x3a);
SendDat(lc4);
SendDat(lc3);
SendDat(0x2e);
SendDat(lc2);
SendDat(lc1);
SendDat(0x6d);
}
xianshi()
{ set_wenzi(); //将想要设置的文字显示在液晶屏幕上。
return;
}
void delay1ms(uchar t); //延时程序
void rightrun()
{ b=1;
p1_0=1;
p1_1=0;
p1_3=1;
p1_4=1;
a=2;
return;
}
void leftrun()
{
b=1;
p1_0=0;
p1_1=1;
p1_3=1;
p1_4=0;
a=1;
return;
}
void brightrun() //////////////
{ b=1;
p1_0=1;
p1_1=0;
p1_3=0;
p1_4=1;
a=2;
return;
}
void bleftrun()//////////////
{ b=1;
p1_0=0;
p1_1=1;
p1_3=1;
p1_4=1;
a=1;
return;
}
void forwordrun()
{ b=0;
p1_0=1;
p1_1=0;
p1_3=1;/**/
p1_4=0;/**/
a=3;
return;
}
void backrun()
{ b=0;
p1_0=0;
p1_1=1;
p1_3=0;/**/
p1_4=1;/**/
a=4;
return;
}
timer0() interrupt 1 using 1
{ TH0=0xFc;
TL0=0x18;
r++;
t++;
if(TC==1)
{ if(b==1)
{
if(m<setnumber)
{ p1_2=0;
p1_5=0;
}
else
{ p1_2=1;
p1_5=1;
}
if (m>=10)
m=0;
m++;
}
else if(b==0)
{ if(l<setnumber+1)
{ p1_2=0;
p1_5=0;
}
else
{ p1_2=1;
}
if (l>setnumber+1)
p1_5=1;
if (l>10)
l=0;
l++;
}
}
if(t==100)
{ if(phzt!=1&&phzt!=3)
tk++;
else
{ dd++;
p3_4=!p3_4;
}
if(dd==50)
{ if(phzt==1)
phzt=2;
if(phzt==3)
phzt=4; //打破平衡,准备下跷跷板
p3_4=1;
tk=0; //重新计时
dd=0;
}
if (tk>=10000)
tk=0;
t=tk;
sec4=(t/1000)+0x30;
t=t%1000;
sec3=(t/100)+0x30;
t=t%100;
sec2=(t/10)+0x30;
t=t%10;
sec1=t+0x30;
t=0;
}
if(r==1000)
{ r=0;
v=n*c;
v=v*10;
vt=v;
if(vt>=10000)
vt=9999;
sd4=(vt/1000)+0x30;
vt=vt%1000;
sd3=(vt/100)+0x30;
vt=vt%100;
sd2=(vt/10)+0x30;
vt=vt%10;
sd1=vt+0x30;
n=0;
}
}
timer1() interrupt 3 using 2
{ n++;
s=s+c;
if(s>=10000)
s=0;
st=s;
lc4=(st/1000)+0x30;
st=st%1000;
lc3=(st/100)+0x30;
st=st%100;
lc2=(st/10)+0x30;
st=st%10;
lc1=st+0x30;
}
main()
{ int cs=0/*跷跷板翻的次数*/,fdd=6/*防抖动系数*/;
int fx=0/*前一次运动方向，标志*/,ph=0/*平衡的持久度*/;
int fy=0/*反应时间*/,wt=0/*是否微调，标志*/,cf=1/*冲锋标志*/,cfsj=40,bc=0/*是否补偿,标志*/;
long qj=10/*前进参数*/,ht=1/*后退参数*/,tz=0/*平衡状态参数*/,bf=400/*步进*/;
yx=0;/*是否运行,标志位*/
initlcm();
sec1=48;
sec2=48;
sec3=48;
sec4=48;
lc1=48;
lc2=48;
lc3=48;
lc4=48;
TMOD=0x61;
TH0=0xFC;
TL0=0x18;
TL1=-1;
TH1=-1;
IP=0x08;
EA=0;ET0=1;ET1=1;
TR0=1;TR1=1;
yx=1;
for(;;)
{ xianshi();
z=p3_2;
if(z==0)
{
yx++;
yx=(yx%2);
EA=yx;
TC=yx;
p1_2=!yx;
p1_5=!yx;
delay1ms(1000);
}
if(p3_6==0)
{ delay1ms(1000);
sec1=48;
sec2=48;
sec3=48;
sec4=48;
lc1=48;
lc2=48;
lc3=48;
lc4=48;
sd1=48;
sd2=48;
sd3=48;
sd4=48;
TH0=0xFC;
TL0=0x18;
TL1=-1;
TH1=-1;
yx=0;
tk=0;
s=0;
EA=0;
TC=1;
}
if(yx==1)
{
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
////////////////////////////////////////////////////////////////
if((p2_5==0||phzt==2)&&phzt!=4)//后仰了
{ fy++;//反应参数自加一
qj++;//前进（后仰）参数；
TC=1;//打开电机
if(cf||phzt==2)
{ //若在冲锋,反应参数到达20,自动满足前进条件
qj=fdd*ht;
bc=1;
if(cf&&tk>=35)
setnumber=5;
if(cf&&tk>=45)
setnumber=4;
if(phzt==2)
if(p2_0&&p2_1&&p2_2)
phzt=3;
}
if(!cf&&fy>=200)//若没有冲锋,则反应参数到200后,自动对前进后退参数置一,并且打开微调
{fy=0;
qj=1;
ht=1;
wt=1;
}
if(qj>=fdd*ht)//防平衡器抖动；
{ ph=0;//电机打开,平衡态系数置零
fx=2;//方向为前
for(i=0;i<=(bf)/*步进补偿*/;i++)
{
//////////////////////////////////前进循迹程序段///////////////////////////
if(p2_0==1)
{ if(p2_0==1&&p2_1==1)
{ rightrun();
}
else if(p2_0==1&&p2_1==0&&p2_2==0)
{ rightrun();
}
}
else if(p2_2==1)
{ if(p2_2==1&&p2_1==1)
{ leftrun();
}
else if(p2_0==0&&p2_1==0&&p2_2==1)
{ leftrun();
}
}
else if(p2_1==1)
forwordrun();
else forwordrun();
/////////////////////////////////////////////////////////
if((cs%2)&&(cs<=10))//跷跷板过平衡点次数
{ cs++;
}
qj=1;//前进参数置一
if (cf||bc==2)
{ ht=30;
if(bc==2)
bc=4;
}//若在冲锋,后退参数置为30
else if(tz<=100||(ht<2))//若没有冲锋,且没有进入平衡状态或后退参数<2时,就将其置一,否则除以2
ht=1;
else ht=6;
}
}
TC=0;
p1_2=1;
p1_5=1;//使电机停止
}
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
if(phzt==0)
if(p2_4==0||(p2_3&&p2_5))//平衡了
{ TC=1; //准备电机运行
if(cf)
cfsj=cfsj+3;
tz++; //停止状态次数累加
fy=0; //可能进入平衡态,不需电机转动,反应参数清零
if(cf==0&&tz>=100)//若无冲锋信号,平衡状态>100,跷跷板翻滚次数置到最大
cs=8; //直接进入微调
if(cf==0&&tz>=5)//若无冲锋号,则可以进入平衡状态
{/* if(bc==1)
if(fx==2)
{ for(i=0;i<=((bf-100)/2);i++)
forwordrun();
for(i=0;i<=((bf-50)/2);i++)
backrun();
bc=0;
}
else if(fx==1)
{ for(i=0;i<=((bf-50)/2);i++)
backrun();
for(i=0;i<=((bf-100)/2);i++)
forwordrun();
bc=0;
}*/
if(tz>=300)
tz=300; //停止态标志置到最大
ph++; //平衡态系数自加1
if(ph>=15)
{
qj=10;ht=10;
}
if(ph>=24&&setnumber>4)//若平衡态系数>=10,则前进、后退系数初值置为10,使其判断时间加长
{tz=tz+10;
ph=0;
setnumber--;}
if(ph>=500)//若平衡系数>=500,已经平衡.关闭中断,显示当前时间
{phzt=1;
p3_4=0;
setnumber=4;
}
if(ph>=25&&fdd<=25)
{ //防抖动参数,逐渐增加,加长判断时间
fdd=fdd+1;
}
}//增大防抖动参数
TC=0;//关闭电机
fx=0;//方向为无
p1_2=1;//关闭电机使能
p1_5=1;//关闭电机使能
}
if((p2_3==0||phzt==4)&&phzt!=2)//前倾了
{ if(cf)
cfsj=cfsj+4;
fy++; //反应系数自加一
if(phzt==4)
ht=fdd*qj; /****************还需要加程序********************/////////////////////////////////////////
if(fy>=20&&cf)//若在冲锋,等待反应系数到100时,自动退出冲锋状态
{ cf=0;
fy=0;
setnumber++; //通过PWM调节前进的速度
}
/* else if(!cf&&bc==1)//若没有冲锋,当防抖动系数<=15时,直接使后退参数满足后退条件
{ ht=fdd*qj;
bc=2;
}*/
ht++; //后退（前倾）参数自加一。
TC=1; //打开电电机
if(fy>=200)//若反应参数到200则自动对前进后退参数,自动置一
{fy=0;
qj=1;
ht=1;}
if(fy>=333&&tz<=4)
tz=0;
if(ht>=fdd*qj&&(tz>=10)&&cf==0)//防平衡器抖动；
{ ph=0;//电机启动,平衡态系数,自动归零
fx=1;//方向为后
for(i=0;i<=bf*(bc+1);i++)
{
//////////////////////////////////////////////////////////////////////后退循迹程序段
/* if(p2_0==1)
{ if(p2_0==1&&p2_1==1)
{ brightrun();
}
else if(p2_0==1&&p2_1==0&&p2_2==0)
{ brightrun();
}
}
else if(p2_2==1)
{ if(p2_2==1&&p2_1==1)
{ bleftrun();
}
else if(p2_0==0&&p2_1==0&&p2_2==1)
{ bleftrun();
}
}
else if(p2_1==1)
backrun();
else */backrun();
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
if(wt==1||cs>=3)//若打开微调或当跷跷板翻滚次数达到3以上则调小步进
{
if(bf!=200)
bf=200;//再次调小步进
if(!(cs%2)&&(cs<=10))//记录翻滚次数
{ cs++;
}
}
}
ht=1;//后退完毕,后退参数置一
if(tz<=100||(qj<2))//没有进入过平衡态时或前进参数小于2时,前进参数置一,否则,除以2
qj=1;
else qj=6;
if(bc>=1)
{ bc=0;
fdd=fdd+2;
ht=100;
qj=100;
setnumber=6;
bf=300;
}
}//重新设置前进后退参数
TC=0;
p1_2=1;
p1_5=1;//使电机停止
}
}
}
}
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