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C51 COMPILER V8.02 MAIN 08/12/2009 11:15:29 PAGE 1
C51 COMPILER V8.02, COMPILATION OF MODULE MAIN
OBJECT MODULE PLACED IN main.OBJ
COMPILER INVOKED BY: F:\keil\UV3\C51\BIN\C51.EXE main.c BROWSE DEBUG OBJECTEXTEND
line level source
1 #include<reg51.h>
2 sbit p1_0=P1^0;//电机旋转控制
3 sbit p1_1=P1^1;//电机旋转控制
4 sbit p1_2=P1^2;//电机使能控制
5 sbit p1_3=P1^3;//电机旋转控制
6 sbit p1_4=P1^4;//电机旋转控制
7 sbit p1_5=P1^5;//电机使能控制
8 sbit E_CLK=P1^6;//LCD显示。时钟输入
9 sbit RW_SID=P1^7;//LCD显示。数据输入
10 sbit p2_0=P2^0;//前进循迹方向信号
11 sbit p2_1=P2^1;//前进循迹方向信号
12 sbit p2_2=P2^2;//前进循迹方向信号
13 sbit p2_3=P2^3;//跷跷板平衡信号
14 sbit p2_4=P2^4;//跷跷板平衡信号
15 sbit p2_5=P2^5;//跷跷板平衡信号
16 sbit p2_6=P2^6;//后退循迹方向信号
17 sbit p2_7=P2^7;//避障传感器信号
18 sbit p3_2=P3^2;//温度传感器信号
19 sbit p3_4=P3^4;//蜂鸣器信号控制
20 sbit p3_6=P3^6;//状态切换键信号
21 sbit p3_7=P3^7;//暂停/开始键信号
22
23
24 /****************************************显示用变量*******************************************************
-******/
25 char sec1=48/*显示，秒十分位*/,sec2=48/*显示，秒个位*/,sec3=48/*显示，秒十位*/,sec4=48/*显示，秒百位*/;
26 char sd1=48/*显示，速度十分位*/,sd2=48/*显示，速度个位*/,sd3=48/*显示，速度十位*/,sd4=48/*显示，速度百位*/
-;
27 char lc1=48/*显示，路程百分位*/,lc2=48/*显示，路程十分位*/,lc3=48/*显示，路程个位*/,lc4=48/*显示，路程十位
-*/;
28 int xszt1=0xD1/*显示，状态*/,xszt2=0xAD/*显示，状态*/,xszt3=0xBC/*显示，状态*/,xszt4=0xA3/*显示，状态*/;
29
30 /****************************************跷跷板平衡用变量*************************************************
-******/
31 long qj=10/*前进参数*/,ht=1/*后退参数*/,tz=0/*平衡状态参数*/,bf=600/*步进*/;
32 int cs=0/*跷跷板翻的次数*/,fdd=6/*防抖动系数*/,fx=0/*前一次运动方向，标志*/,ph=0/*平衡的持久度*/;
33 int fy=0/*反应时间*/,cf=1/*冲锋标志*/,bc=0/*是否补偿,标志*/,phzt=0/*平衡状态*/,dd=0/*等待时间*/;
34
35 /****************************************通用变量*********************************************************
-*******/
36 int a/**/,b/**/,l/**/,r/**/,i/**/,j,m=0/**/,k/**/,zt=1/*循迹、避障、平衡状态标志*/;
37 int setnumber=8/*PWM占空比调整*/,n/*一秒种转了几圈*/,t/*计时用，每0.1秒判断标志，及时间传递显示的过度量*/;
38 int tk/*时间计数*/,vt/*速度传递显示的过渡量*/,st/*路程传递显示的过渡量*/,yx/*小车运行标志*/,TC=1/*停车标志
-*/;
39 float s/*路程计算量*/,c=0.9742647/*轮子1/4圈的长度(cm)*/;
40 double v/*速度计算量*/;
41
42 #define uchar unsigned char
43 #include<delay1ms.c>
44 #include<xianshi.c>
45 #include<xunji.c>
46 #include<htxunji.c>
47 #include<pheng.c>
48 #include<bizhang1.c>
49 #include<lcd3.c>
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50
51 timer0() interrupt 1 using 1
52 { TH0=0xFc;
53 1 TL0=0x18;
54 1 r++;
55 1 t++;
56 1 if(TC==1)
57 1 { if(b==1)
58 2 {
59 3 if(m<setnumber)
60 3 { p1_2=0;
61 4 p1_5=0;
62 4 }
63 3 else
64 3 { p1_2=1;
65 4 p1_5=1;
66 4 }
67 3 if (m>=10)
68 3 m=0;
69 3 m++;
70 3 }
71 2 else if(b==0)
72 2 { if(l<setnumber+1)
73 3 { p1_2=0;
74 4 p1_5=0;
75 4 }
76 3 else
77 3 { p1_2=1;
78 4
79 4 }
80 3 if (l>setnumber+2)
81 3 p1_5=1;
82 3
83 3 if (l>10)
84 3 l=0;
85 3 l++;
86 3 }
87 2 }
88 1 if(t==100)
89 1 { if(phzt!=1&&phzt!=3||zt!=3)
90 2 tk++;
91 2 else //若在状态3(跷跷板平衡状态)的平衡停表情况
92 2 dd++; //
93 2 if(dd==50) //
94 2 { if(phzt==1) //
95 3 phzt=2; //
96 3 if(phzt==3) //
97 3 phzt=4; //打破平衡,准备下跷跷板
98 3 tk=0; //重新计时
99 3 dd=0;
100 3 }
101 2
102 2 if (tk>=10000) //每
103 2 tk=0; //0.1
104 2 t=tk; //秒
105 2 sec4=(t/1000)+0x30; //累
106 2 t=t%1000; //加
107 2 sec3=(t/100)+0x30; //时
108 2 t=t%100; //间
109 2 sec2=(t/10)+0x30; //一
110 2 t=t%10; //次
111 2 sec1=t+0x30; //
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112 2 t=0; //
113 2 }
114 1 if(r==1000)
115 1 { r=0; //每
116 2 v=n*c; //一
117 2 v=v*10; //秒
118 2 vt=v; //计
119 2 if(vt>=10000) //算
120 2 vt=9999; //速
121 2 sd4=(vt/1000)+0x30; //度
122 2 vt=vt%1000; //一
123 2 sd3=(vt/100)+0x30; //次
124 2 vt=vt%100; //
125 2 sd2=(vt/10)+0x30; //
126 2 vt=vt%10; //
127 2 sd1=vt+0x30; //
128 2 n=0; //
129 2 }
130 1
131 1 }
132
133
134 timer1() interrupt 3 using 2
135 { if(a==3) //在前进的时候。轮子每1/4周累加路程一次
136 1 { n++; //在后退的时候。轮子每1/4周减少路程一次
137 2 s=s+c; //
138 2 } //
139 1 else if(a==4) //
140 1 s=s-c; //
141 1 if(s>=10000||s<=0) //
142 1 s=0; //
143 1 st=s; //
144 1 lc4=(st/1000)+0x30; //
145 1 st=st%1000; //
146 1 lc3=(st/100)+0x30; //
147 1 st=st%100; //
148 1 lc2=(st/10)+0x30; //
149 1 st=st%10; //
150 1 lc1=st+0x30; //
151 1
152 1 }
153
154 main()
155 { yx=0;/*是否运行,标志位*/
156 1 kaiji();
157 1 TMOD=0x61; /**************************/
158 1 TH0=0xFC; /* */
159 1 TL0=0x18; /* */
160 1 TL1=-1; /*定时计数器，装初值，打开*/
161 1 TH1=-1; /* */
162 1 IP=0x08; /* */
163 1 EA=0;ET0=1;ET1=1;/* */
164 1 TR0=1;TR1=1; /**************************/
165 1 initlcm();/*显示初始化*/
166 1 for(;;)
167 1 { xianshi();
168 2 if(p3_7==0)//暂停(启动)?
169 2 {
170 3 yx++; /*******************/
171 3 yx=(yx%2);/* */
172 3 EA=yx; /* */
173 3 TC=yx; /*切换暂停/启动状态*/
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174 3 p1_2=!yx; /* */
175 3 p1_5=!yx; /*******************/
176 3 delay1ms(50,1000);/*延时防抖动*/
177 3 }
178 2 if(p3_6==0)//切换状态？
179 2 { yx=0; //停
180 3 EA=0; //止
181 3 TC=0; //运
182 3 p1_2=1;//行
183 3 p1_5=1;//
184 3 if(zt<3) /**********/
185 3 zt++; /*切换状态*/
186 3 else zt=1;/**********/
187 3 if(zt==1)
188 3 { xszt1=0xD1;//
189 4 xszt2=0xAD;//切
190 4 xszt3=0xBC;//换
191 4 xszt4=0xA3;//显
192 4 } //示
193 3 if(zt==2) //状
194 3 { xszt1=0xB1;//态
195 4 xszt2=0xDC;//
196 4 xszt3=0xD5;//
197 4 xszt4=0xCF;//
198 4 } //
199 3 if(zt==3) //
200 3 { xszt1=0xC6;//
201 4 xszt2=0xBD;//
202 4 xszt3=0xBA;//
203 4 xszt4=0xE2;//
204 4 }
205 3 delay1ms(50,1000);/*延时防抖动*/
206 3 }
207 2 if(yx==1)//运行
208 2 { if(zt==1)
209 3 xunji();//状态1，则循迹
210 3 else if(zt==2)
211 3 bizhang();//状态2，则避障
212 3 else if(zt==3)
213 3 pheng();//状态3，则跷跷板平衡
214 3 }
215 2 }
216 1 }
MODULE INFORMATION: STATIC OVERLAYABLE
CODE SIZE = 4065 ----
CONSTANT SIZE = 195 ----
XDATA SIZE = ---- ----
PDATA SIZE = ---- ----
DATA SIZE = 100 6
IDATA SIZE = ---- ----
BIT SIZE = ---- ----
END OF MODULE INFORMATION.
C51 COMPILATION COMPLETE. 0 WARNING(S), 0 ERROR(S)
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