基于ARM的实时多任务组合导航系统的研究

组合导航系统具有导航精度高、可靠性好、小型化等特点，是现代导航系统的发展方向之一。现代导航技术是一项涉及精密机械、微电子、计算机技术、无线电技术、自动控制、光学等多种学科的综合技术。不仅在国防领域中占有非常重要的地位，而且在民用航空、航海等领域也有广泛应用。 随着计算机与自动控制技术的发展，实时系统广泛地应用于航空、航天、航海等领域。实时调度是实时系统核心问题之一、因而成为现代工业、军事等领域的研究热点。论文的主要工作体现在以下几个方面： 1．根据实时系统的特点，从理论上对实时调度进行深入研究，给出实时调度算法评价参数，并组合导航系统进行实时调度分析。 2．分析了基于实时多任务体系的组合导航系统的软件结构，根据导航系统的功能和数据流，将导航软件划分为多个具有不同优先级的任务，并在嵌入式实时多任务操作系统VxWorks上实现了组合导航系统的软件设计。采用这种实时多任务软件结构，能够有效地降低软件设计的复杂度，显著提高导航系统软件的可靠性、实时性和运行效率，满足了现代组合导航系统发展的需要。 3．对组合导航系统中的部分模块进行了测试，验证了系统的实时性、可靠性与稳定性。

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