瑞萨的can总线文档，侧重于协议描述，值得看看
CAN总线入门
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CAN总线入门 ，本资料是面向 CAN 总线初学者的CAN 入门书。对CAN 是什么、CAN 的特征、标准规格下的位置分布等、CAN 的概要及CAN 的协议进行了说明。
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