Arduino智能搬运机器人 开发与制作全过程

目录

1系统设计 1

2硬件平台 1

2.1伺服电机 2

2.2  QTI传感器 4

2.3超声波传感器 6

2.4颜色传感器 8

3  整体软件设计 16

3.1总体设计 16

3.2 QTI巡线算法 19

3.3 超声波定位算法 20

3.4白平衡和颜色识别算法 20

3.5搬运过程详述 22

智能搬运是“中国教育机器人比赛”的一个比赛项目，该比赛模拟了工业自动化过程中自动化物流系统的实际工作过程，使参赛队员在实践中了解自动化物流系统的制作过程。智能搬运比赛是基于8位单片机Atmega328p的小型机器人比赛项目。机器人在比赛场地里移动，并将不同颜色的色块分类搬运到对应颜色的位置。比赛的记分根据机器人搬运物体放置位置的精度和完成任务时间来决定分值的高低。系统用到QTI循迹，定位和测距使用了超声波，色块颜色使用颜色传感器来识别分类。系统架构如图1-1：

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