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PID 调节控制做电机速度控制 - 资源详细说明
pid控制的基本教程，此文档简略说明了额pid的原理与实现
1 模拟 PID 控制
将偏差的比例（Proportion）、积分（Integral）和微分（Differential）通过线性组合构成控制量， 用这一控制量对被控对象进行控制，这样的控制器称 PID 控制器。 1.1 模拟 PID 控制原理 在模拟控制系统中，控制器最常用的控制规律是 PID 控制。为了说明控制器的工作原理，先看 一个例子。如图 1－1 所示是一个小功率直流电机的调速原理图。给定速度 与实际转速进行比 较 ，其差值 ，经过 PID 控制器调整后输出电压控制信号 ， 经过功 率放大后，驱动直流电动机改变其转速。
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