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汇川《IS620P系列伺服应用手册-CANopen通讯篇》
资料详细技术说明
CANopen 是一个基于CAN 串行总线的网络传输系统的应用层协议，遵循ISO/OSI 标准模型。网络中不同的设备通
过对象字典或者对象来相互交换数据，其中，主节点可以通过过程数据对象(PDO) 或者服务数据对象(SDO) 来获取
或者修改其它节点对象字典列表中的数据。
对象字典是设备规范中最重要的部分。它是一组参数和变量的有序集合，包含了设备描述及设备网络状态的
所有参数。通过网络可以采用有序的预定义的方式来访问的一组对象。CANopen 协议采用了带有16 位索引和8 位子索引的对象字典，对象字典的结构如表3-1 所示。
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