模块化水下机器人控制系统设计

针对某无人机导航控制系统，设计了基于 DSP 的机载导航系统软件，提出了一种模块化的设计思想，阐明了模块化的设计思路，给出了导航软件的部分组成及其实现的功能，最后在此设计基础上给出半物理仿真。结果表明，导航软件的模块化设...

本文以水下滑翔机器人为研究对象，首先简要介绍了水下滑翔机器人的总体结构，然后重点研究了其控制系统的设计方案，阐述了控制系统软、硬件的设计与实现，通过水下滑翔机器人湖试验证了控制系统设计合理，运行正确，

本文针对地面移动机器人，在CAN总线的基础上，设计了一种模块化的控制器结构。这种设计具有可靠性强、扩展性好等特点。实际应用证明了该设计的可行性。关键词：模块化；机器人控制器； CAN总线

·摘要：首先对管道焊接机器人结构组成进行说明，然后分别从硬件电路和软件设计两方面，对基于DSP的微机控制系统的模块化设计过程进行分析。试验结果表明，所研制的微机控制系统功能完善、工作稳定可靠，机器人跟踪精度高、焊缝质量好...

介绍了复杂控制系统模块化程序设计方法,给出了控制系统软件功能模块及焊接主程序、输出控制、PI控制、显示、引弧、熄弧、故障处理子程序设计流程,最后简要介绍了常用的软件抗干扰措施.

采用LLWin模块化编程语言编制控制程序，对机器人进行控制，可以使机器人系统控制设计得到一个真实的验证，缩短设计周期, 从而使控制系统设计优化。