设计分为5 个模块：前轮PWM 驱动电路、后轮PWM 驱动电路、轨迹探测 模块、障碍物探测模块、光源探测模块。前轮PWM 驱动电路用于转向控制；后 轮PWM 驱动电路用于方向和速度控制；

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采用Matlab/simulink实现了基于SVPWM的PMSM仿真，实现了基于参考电压的仿真

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用51单片机对Philips\的RC5遥控编码进行解码,得到遥控器的键值