基于MC9S12XS128的汽车电动助力转向控制器

　　针对EPS系统中存在有刷电机效率低、可靠性差的问题，采用永磁无刷直流电机作为助力电机；同时基于EPS系统的构成和工作原理，设计了MC9S12XS128型主控芯片为控制器内核的硬件电路，主要包括电机驱动电路、信号采集电路和最小系统电路；在助力电机的控制策略方面，结合EPS系统的助力控制目标，采用增量式PID算法控制电机扭矩；在程序设计方面，采用模块化的编写方式调试了EPS控制器的主程序以及各个模块的子程序，并添加了CAN通信模块以实现EPS控制器与整车的数据传输；最后对控制器进行了台架助力试验检测控制器和助力电机的运行情况，实验所测到的最大助力扭矩与设计最大助力扭矩误差小于1%。实验结果表明，无刷助力电机助力性能良好，达到预期助力目标，且控制器工作正常。

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