技术阅读 - 电子工程师技术文章分享

学习的顺序

卓老师，您好。我个人感觉自从上了大学，选择了自动化以后，加入实验室以来，感觉学习一个东西的顺序变了。以前高中的时候都是老师先讲一个定义，推论然后再去做题。其中记忆最深的是我的一个补课老师对我说的：“你把学习的先后顺序给搞反了，你是通过做一个题得出的一个结论，然后再用这个结论去证明其它题目。你这样得到的结论多数是片面的，顺序也是错误的。正确的是通过做一个题来...

📅 2023-05-21 阅读全文 →

微型机器人

微型智能车的潜在能力就来自于它体积小，耗电少，可以独自执行简单任务，或者组成群体完成更复杂的任务。下面一些可以自主行进、可以爬行、也可以飞行的微型机器人。由无线电能驱动的微型爬行机器人由纽扣电池驱动的由声音导航的机器人世界上最小的通过抗磁性微操作驱动的可编程机器人上面最小机器人散件哈佛大学的Kilobot微型机器人一百个Kilobots在一起相对运动荷兰...

📅 2023-05-20 阅读全文 →

做有心人、干困难事，立大格局

卓大大，我是一名车辆工程专业的大三学生。十四届参加的是电磁越野组。虽然我勉强苟进国赛，但是我觉得我的算法真的简单的一批。就舵机分段pd，电机是普通的增量式PID，电感信号处理是滑动滤波加差比和。没有模糊控制，没有积分分离，啥高深算法都没有。遇到圆环就检查标志位切换竖直电感，超声波检测到路障就舵机打死左转，检测到丢线在往右打一定角度，再次检测到赛道信号就恢复...

📅 2023-05-20 阅读全文 →

动态人工神经网络

对于非线性系统如果使用传统的线性方法进行建模，会带来很大的误差。使用非线性建模方法，特别是使用动态人工神经网络，可以比较精确的获得对象的输入输出模型。在秋季学期人工神经网络课程的第三次作业中，为了增加一道实际控制对象建模的作业题，对一个废旧的热吹风枪进行改造，使得它加热电压可以改变，并增加了测量出风温度和风速的传感器。可以同时采集到工作电压与出口温度的数据...

📅 2023-05-20 阅读全文 →

脉冲响应

在昨天对热风枪工作电压与出口风温度建立三阶线性模型的时候，遇到一个奇怪的问题：同样的离散时间系统函数，在MATLAB中和Python环境中对应的单位阶跃响应结果居然不一样！一个是稳定的系统输出，另一个则是发散的系统输出。使用MATLAB中的系统建模工具对热风枪Chirp激励和输出数据建立三阶模型，并输出该模型的离散系统传递函数：tf2。基于Chirp信号激...

📅 2023-05-20 阅读全文 →

电磁机械振荡

前天，在公众号“电子森林”中给出了一段神奇的视频，通过一段实际制作过程，展示了一个用于显示电磁感应的实验制作过程。但这个实验的展示的电磁感应原理令人着迷！！！！！实验制作是从两条粗的铜线和一个钢珠开始。两条黄铜丝光滑平直，并在一起可以让钢球在其上滚动的阻力很小。接下来将两条铜丝弯曲成一个往下凹的曲线，钢珠在其中可以左右摆动。这是钢球的动能和势能之间的转换现...

📅 2023-05-20 阅读全文 →

百思不得其解

昨天的推文“机械电磁振荡”看到的现象非常清楚，制作起来也非常简便。但很可惜，昨天的现象始终无法重现。上面实验中的电磁线圈采用0.2mm的漆包线绕制100匝，在3V电压驱动下，等线圈温度达到热平衡之后，电流大约是0.6A。铜丝使用直径0.8mm铜线制作而成，两边使用两端同样粗的铜线焊接固定。这段铜线是从杨耕教授实验室寻找到的单芯电线，去掉外部绝缘皮之后获得的...

📅 2023-05-20 阅读全文 →

我是否失去了很多？

卓老师好！  我是蒋晓晓（化名），之所以再次来叨扰您，是因为确实想不到更加合适的倾诉和咨询的对象，万般无奈，望您海涵。我是第十二届和第十三届的参赛队员。第一次参加是大二，那一年也就是打打基础，什么都不太知道。第二次参加是大三了，在考研和竞赛中，我选择了竞赛。结果也十分好，我和我的舍友兼舍友一起拿了国一保研到了中科院半导体所。今年的国赛，...

📅 2023-05-20 阅读全文 →

神秘的能量来源

就前天推文“电磁机械震荡”介绍网络上一段视频显示金属球在铜丝桥上震荡的情形。只是从视频上来看，无法确认金属球的材质。驱动电磁线圈的电源看起来应该是一个电池。如果在此过程中只是涉及到磁场感应、涡流、安培力等，金属球是无法从直流电源中获取动能的。很多同学给出了他们的解答。但也有些同学对此表示怀疑。今天，有同学在公众号里留言：“老师你好：小球那个实验，原视频用的...

📅 2023-05-20 阅读全文 →

电能表原理

对于用电量计量工具使用电能表，也称为电度表。早期的电能表使用机械感应线原理，由于它本身功耗、精度以及不易联网，现在逐步被电子电路表取代。下面的电能表就是单位中替换下的机械单项电能表。淘汰下的单项机械电能表电能表中的主要部件如下图所示。包括有电压电流磁极（左下）、旋转铝板（左上）、阻尼磁铁（右上）、机械记数和显示（右下）。此外还包括其他一些用于校正的螺丝配件...

📅 2023-05-20 阅读全文 →

雪来了，春天也不远了……

昨晚，北京和朋友圈里都下起了大雪。傍晚时分塔着这场北京的初雪，我和王鹏一同从清华出发匆匆踏上了到苏州开会的旅程，留下身后银装素裹的校园。苏州，参加智能车竞赛的发展沙龙的老师齐聚这里，共同研讨以赛促教，赛教结合，为全国大学生智能车竞赛未来发展出谋划策。全国大学生智能汽车竞赛是一项以“立足培养、重在参与、鼓励探索、追求卓越”为指导思想，面向全国大学生开展的具有...

📅 2023-05-20 阅读全文 →

竞赛沙龙对竞赛规则有了那些修改和完善？

昨天，在苏州NXP公司研发中心召开了智能车竞赛指导教师沙龙，经过一天的交流和讨论，大家分享了在指导学生开展智能车竞赛过程中的的经验。包括如何提高学生在参加竞赛活动中的获得感、与教学更好的结合、在知识传承、品格培养和价值塑造方面全方面育人等。在这期间竞赛秘书处也向各位老师介绍了新一届竞赛筹备情况，包括承办学校落实、赛题内容研制以及相关管理政策变化等。下午，...

📅 2023-05-20 阅读全文 →

提升能力固然重要，可是不能牺牲兴趣呀

同学们通过推文留言和公众号发送信息，对周末组委会给出的新一届竞赛规则修正方案提出了很多有建设性的建议。反映出当代大学生勇于挑战自我，追求卓越的风貌。作为竞赛组委会中的一名“老司机”，我深知赛题设计的难处。就像开车一样，既要注视车前方的状况，同时也需要通过两边后视镜照顾车后面的情形。太原理工大学萧英喆老师(左)和爱人(右)及宝贝(右上)在反馈意见中比较多的集...

📅 2023-05-20 阅读全文 →

这个世界上只有三种人

在清华自动化系文艺部的不懈努力下，自动化系的几位老师在同学们的心中成为真正的网红。他们“当场炫技”、“肆意嘲笑”、“厚颜无耻”。在自动化系，你甚至还可以看到这些老师上台讲课！经过多年努力，我们已经成功为自动化系师生关系抹上一个小黑点。这个世界上只有三种人：姐姐、太太、大大所以我们痛改前非，今年在学生节将着重展现老师们的PPT制作技能、宣传运营技能、对大众消...

📅 2023-05-20 阅读全文 →

赛道太小，我心太大

赛道太小，我心太大卓老师，您看看下面同学的实验，真的优秀啊！双车接力过程还有多说一句，最近看到很多评论区讨论一伙用三轮、一伙用直立，其实强的学校都在解决接力问题了，咋就这么多人纠结直立用不用四轮用不用呢？所谓的复刻车，强校传承的真不是程序，哈工大刚结束的校内赛就是很好的例子。直立车参与双车接力过程参赛三年，我说说风凉话明年再参加一年就是第三年了，我接下来不...

📅 2023-05-20 阅读全文 →

基于RT106x电磁智能车AI算法

今天，来自NXP公司的宋岩和张岩向我展示和讨论了他们使用部署在智能车单片机中上的人工神经网络控制电磁车模运行的实验情况情况。下面的视频中，车模的方向控制是由单片机中的神经网络模型给出了。车模运行速度大约1.3/s左右。在人工神经网络控制下电磁车模运行情况猛一看，这个电磁车模运行很平常。但该车模所使用的电磁传感器仅仅是由车模中间和车头部署的七个近距离电磁传感...

📅 2023-05-20 阅读全文 →

第一个晶体管是如何工作的？

就是世界上第一个晶体管设计模型，看起来它好像并不能够改变世界，但它的确做到了。这是一个放大了很多倍的复制品，它很大程度上完美代表原型原理。在1947年，贝尔实验的Walter H. Brattain第一个开发制作了这个装置。在一个塑料支架上，放置了一个铜块，上面又安装了一大块半导体锗（Germanium）。在锗块上面又放置了一个塑料三角形。在三角形的两个斜...

📅 2023-05-20 阅读全文 →

男盆友魔怔了

男朋友魔怔了大大，默默问一句规则出来还要几天啊。我的男盆友整天都在念叨，连做梦都在调车。看到畸变的图像就想矫正，走个弯曲的小路都要寻中线。比心-日常等规则的他我觉得他已经走火入魔了，今天还在给我说依旧是等规则的一个周末。学生能力很强，只是需要机会卓老师，您好。我是一个某不知名高校毕业生。现在已经从原学校毕业，成功的升上了一个更高的层次，但压力真的好大，天天...

📅 2023-05-20 阅读全文 →

自同步线圈震荡电路

在“神秘的能量来源”推文中探讨了视频中永磁钢珠在铜桥上震荡的情况。视频中还给出了对应的震荡驱动电路。单线圈驱动永磁钢珠往返运动最初认为，是自激振荡电路驱动线圈产生交变磁场，然后推动磁性钢球往返运动。但认真思考就会发现这会出现两个问题：（1）如果震荡电路的频率与钢球在曲面桥上的的机械振荡频率不相同，线圈所产生的交变磁场就无法与钢球同步，这样线圈时所产生的磁场...

📅 2023-05-20 阅读全文 →

速度采样频率

卓老师，我有一个信号与系统的问题想请教。按照时域采样定理，采样频率≥2倍的信号频率，才能得到信号全部信息。而以智能车中的编码器测速为例。我们知道测速周期在可接受范围内越小越利于控速，比如2ms。但2ms采样一次速度，究竟能不能得到速度信号的全部信息我们却不得而知，归根结底是因为不知道速度信号的频率是多少。那么智能车速度信号的频率要如何得知呢？速度光电编码盘...

📅 2023-05-20 阅读全文 →

怦然心动

我原以为叶子落了就结束了，谁知落叶之后又结出了果实。在阳光明媚的冬日下午，出去走走。仅仅就是走走，不为寻觅什么美景。我只期望，我是一片落叶，在每一个秋天来临时飘落在你脚下，被你拾起，夹在书的扉页，日子长了，这些落叶也变成一本书。注：图片来自于公众号同学留图：实验室中的一股清流：韩静静静静静静静静静静静静静静静静静静静小姐姐，sjzc-303智能车队。公众号...

📅 2023-05-20 阅读全文 →

怕他不来，又怕他乱来

公众号里面的留言......整个智能车界的老司机都在等一个规则，就像初恋的少女在等她的男孩，怕他不来，又怕他乱来！ 卓大大，我算了一卦，今天出规则，不知道准不准？ 难道要非等到......难道要等到.....,规则才出来吗？规则才出来吗？再不出赛规我就和miku度蜜月去了。请大家先安顿下躁动的心，听我讲讲简单的电子技术相关知识吧.......

📅 2023-05-20 阅读全文 →

熟能生巧

爷爷曾经告诉我 --刚开始用电烙铁的时候手比较生，只要多加练习，用着用着手就熟了。下图告诉你手怎么熟的....公众号留言卓大大，您好。我是常州大学飞思卡尔团队的领队，今年马上要新生培训了，我想教他们多传感器融合，滤波算法，车辆建模，电机建模，轮胎建模，建完模之后使用这些模型再去验证和设计控制算法。我个人是偏计算机方向的并没有学过信号，控制类课程，建模的的话...

📅 2023-05-20 阅读全文 →

岁月悠悠，衰微只及肌肤；热枕抛却，颓废必至灵魂。

昨天推文给出了NXP公司梁平老师关于如何训练“电磁AI车模”的讨论，引起了同学们的关注。表达了学习的热情并提出相应的疑问：“卓老师，如果小白入门电磁ai的话。涉及哪几类的知识需要学习呀，比如我其实不是很理解神经网络和什么深度学习到底算是一个方向还是一门课程还是一种算法，很玄学的样子。”的确，由于涉及到机器学习（ML，AI，NN，DL）等方面的内容，对于不...

📅 2023-05-20 阅读全文 →

精密软件检波

对于电磁AI组别，如何能够从车模周围电磁传感器获得磁场精确信息是提高车模稳定性的关键。通常情况下20kHz的低频交变磁场信息是通过10mH的工字型电感，适配以6.2nF的谐振电容检测的。该信号在经过三极管或者普通运放的放大之后送入检波电路完成幅值的检测。3.3V单电源20kHz谐振放大电路在推文“是谁破坏了我的完美夏天”中介绍了关于电磁信号放大检波中，检波...

📅 2023-05-20 阅读全文 →

动的图

这几天，看到很多留言中的提问，都是关于推文中显示数据“动图”是如何制作的：“希望卓老师可以发一个制作这些动图的推文（可能要求有点过分）”实际上，制作动图（GIF）文件很并不复杂，使用Photoshop, GifGear等软件便可以制作，也有很多在线生成GIF文件的网站，也可以使用Python中的PIL软件包生成GIF文件。前面推文中的GIF文件使用了GIF...

📅 2023-05-20 阅读全文 →

清华园 · 雪

下面是朋友圈中的清华园子里的雪景和雪人......北国风光，大礼堂前小雪人千里冰封，万里雪飘。工字厅前文字石碑群望长城内外，惟余莽莽；近春园石桥大河上下，顿失滔滔。近春园冰封湖畔山舞银蛇，图书馆前松树林原驰蜡象，风雪中的二校门欲与天公试比高。水木清华，小湖畔须晴日，看红装素裹，枫树林树叶分外妖娆。工字厅后面水木清华江山如此多娇，逐渐成型中的大雪人引无数英雄...

📅 2023-05-20 阅读全文 →

4004

404这个数字，也许是你在浏览网页的时候会经常碰到的数字，一旦看到它意味着你所访问的页面已经不存在了。但4004号码则在计算机历史上具有重要的意义。Intel公司的 4004被认为是第一款能够用于商用目的的4位中央微处理器芯片。它单个集成芯片，或称为计算机芯片，它将计算机CPU的所有功能集成在一起形成单一集成的芯片。微处理器是现代计算机的核心。它...

📅 2023-05-20 阅读全文 →

霸气的火星智能车

NASA 的 Mars 2020 火星漫游者是火星机器人探索计划的一部分，通过不断的努力对这颗地球红色邻居是否存在生命、过去是否存在适宜生命演化的环境以及是否存在微生物存在痕迹等科学问题进行探寻。在Mars2020上安装有钻孔设备，可以对有可能存在生命痕迹的岩层和土壤进行钻探采样，并将样品保存在火星表面的专门的储存区（cache）内。它也将对未来人类前往火...

📅 2023-05-20 阅读全文 →

碳化硅MOS管

同样位于元素周期表第四栏的元素，硅(Si)，锗(Ge)都是被最早用于半导体材料的元素，而碳元素(C)却不是。碳元素在石墨结构下是导体，而在金刚石结构下，由于共价键跃迁能带比较大，是绝缘体。同样是金刚石结构的硅元素由于共价键比较弱，共用电子对定域性较差，在一定电压下电子就会解离，体现半导体性质。如果将硅(Si碳(C)组成碳化硅(SiC)化合物，则形成宽禁带半...

📅 2023-05-20 阅读全文 →