本文主要介绍CAN总线的标准。
CAN总线基本协议层分为物理层、数据链路层、应用层三层协议，相关标准也分为底层标准（物理层和数据链路层）和上层标准（应用层）两大类。CAN底层标准主要是ISO 11898系列的国际标准，不同厂商在CAN总线的物理层和数据链路层定义是基本相同的；而上层标准，涉及到例如流控制、设备寻址和大数据块传输控制等，不同应用领域或制造商会有不同的做法，没有统一的国际标准。
底层标准
ISO 11898-1: 2015 定义CAN总线的数据链路层（DLL）和电气信号标准，描述CAN总线的基本架构，定义不同CAN总线设备在数据链路层通信方式，详细说明逻辑链接控制（LLC）和介质访问控制（MAC）子层部分；
ISO 11898-2: 2003 定义高速CAN总线（HS-CAN）物理层标准，最高数据传输速率 1Mbps ，应用为两线平衡式信号（CAN_H, CAN_L），HS CAN是汽车动力和工业控制网络中应用最为广泛的物理层协议；
ISO 11898-3: 2006 定义低速CAN总线（LSFT CAN）物理层标准，数据传输速率在 40Kbps ~ 125Kbps 。Fault-Tolerant是指总线上一根传输信号失效时，依靠另外的单根信号也可以通信，LS CAN主要应用于汽车车身电控单元之间通信；
ISO 11898-4: 2004 定义CAN总线中的时间触发机制（Time-Triggered CAN, TTCAN），定义与ISO 11898-1 配合的帧同步实体，实现汽车ECU之间基于时间触发的通信方式。注意，ISO 11898-1 是基于事件驱动（Event-Driven）的通信，它对于高负荷总线上，尤其是低优先级的消息会造成较大的延迟，而基于时间触发的ISO 11898-4 标准的初衷也正是为解决该问题，确保CAN总线上可靠的消息传输；
ISO 11898-5: 2007 对ISO 11898-2高速CAN总线的补充，并参照ISO 8802-2，定义在总线闲置时的节电特性；
ISO 11898-6: 2013 对ISO 11898-2 和 ISO 11898-5 的补充，并参照ISO 8802-2，定义使用可配置的帧实现选择性唤醒总线的机制；
ISO 16845-1: 2004 定义测试符合ISO 11898-1标准CAN应用的方法和条件；
ISO 16845-2: 2014 定义包括特定功能下可以选择性唤醒总线的CAN收发器的测试实例和测试要求，也称为CAN总线的一致性测试
上层标准
下面简单介绍一下CANopen、DeviceNET和J1939这几种协议。
SAEJ1939-01卡车及客车等路面控制及信息网络
SAEJ1939-02农业设备等非路面控制及信息网络
SAEJ1939-05发动机故障诊断方面的应用
SAE J1939-11物理层(250kbit/s，屏蔽双绞线)，物理层基于ISO11898-2，速率为250kbit/s时最多可带30个设备，最大总线长度可达40m
SAEJ1939-13物理层，非车载诊断连接器
SAEJ1939-15物理层，250K比特/秒，非屏蔽双绞线
SAE J1939 21数据链路层，可定义常用的消息，例如请求、确认和传输协议
SAE J1939 31网络层，定义了中继器、路由器、网关和网桥
SAE J1939 71车辆应用层，卡车和公交车动力传动系统的网络：定义所有参数以及被称为参数组的汇编消息
SAE J1939 73诊断应用层，定义诊断消息
SAEJ1939/74应用层信息配置
SAEJ1939/75应用层设置及工业化
SAE J1939 81网络管理，定义初始化的状态图以及对地址使用的限制。其主要功能是定义地址诊断，用以确保源地址在网络上的唯一性
SAEJ1939/82相容性-卡车和客车
