工作了挺长时间，都没来的及上来瞅瞅，渣渣小卒向各位大佬致敬。其实今年我对我们组感觉相当好，不在其他的，就冲和队友的配合上，我给我们组满分。
图1 2016,10,27校内赛中的班级比赛
我们两个大三的同学带一个大二的学弟参加比赛。我主要写代码，调结构。队友画板子，焊板子，修板子。学弟主要负责学习，以及处理一下零碎的事情。
我们在整个比赛期间，从没有过任何不一致的意见 - -。我有一种项目经理的感觉，需求经常改，而且有的时候显然不切实际。但是真心感谢队友能支持我一起瞎折腾。我们各司其职，有条不紊。他寒假画稳定了双层4*8cm的主板，而我写出了3000多行的UI。
图2 正式上路的直立车
开学之后我们车进展的挺顺利，但是不得不吐槽，其实学校寒假允许留校的，但是因为某种原因，没人通知过我们。开学一个月左右，车大概到了2.3左右 但是各种不稳。十字环路傻傻分不清楚，等到了4月半左右，才把补线写好。这个进度，其实已经慢了，责任在我。
在5月份中旬，去参加蓝桥杯国赛，顺道去一个公司参加了面试，然后定下来暑假就去实习。我感觉从这个时候心态就变了，完全不在调车上。可能已经做过一年了，今年动力没有去年足。这一段时间几乎没有进展。
图3 2017年开学之后第一个视频
在6月20左右，我们放假了，我也正式开始实习，这个时候车速2.2勉强能跑完。我这一走，感觉完全撒手了。一直到省赛试车当天，队友告诉我2.2能跑几圈试车的赛道，我在北京心里突然很不舒服，我当时在想我怎么能亲手葬送了我们当初的憧憬呢。越想越气，脑子一短路就赶紧买了回大连的高铁。5个小时，满脑子是优化的方案。当时我和队友说了一下：“今晚别睡觉了，调车”。没想到他俩很爽快答应了。
图4 过坡道如履平地
我倒学校已经晚上9点40了，距离预赛还有不足12个小时。来不及吃东西，赶紧开始了试车调车，万幸车硬件上没有问题，但是结构不对。这时队友跟我说要不然就不改了，2.2凑合跑吧。我脑子里当时也犹豫了一下，但是想一想我这来回500多块钱的车费，一咬牙 :拆!
讲真当时车真是拆成了零件，完全的零碎。然后开始先调电机齿轮，然后调整平衡点。大概12点左右，开始下载代码，调参数。这个时候这个车，根本跑不下来。然后赶紧用matlab重新拟合。一直调到3点，大概车又能2.2稳定了。但是还有个问题，这个车现在识别路况上还不行，没有障碍也没有停车- -。
图5 这个过程叫做磨车轮（2017,6.20）
不骗人，之前没来的及写。然后感觉临时写来不及了，就赶紧加了3组参数，完全套路过障碍，在路程达到参数设的值时，强行贴着预设的一边走2米，这样障碍就算过了。然后停车的话，由于知道了跑道全长，所以也是当编码器跑到这个距离就停车，管他有没有斑马线- -。就这样，勉强在社团能跑了。现在已经早上4点半多了。我感觉我们车转弯还有问题，需要加一些速，就额外调了一会，这个时候队友先去睡了。
我调到5点左右，赶紧给电池充上电，也歇了一会。早上大家都来的很早，大连理工和我们学校几乎挨着，但是打车也花了20多分钟。到了体育馆门口，感觉自己是很萌的，已经超过24小时没吃饭没睡觉了- -。然后紧接着，预赛开始了。我们是20多名出场的，当时试车的时候，赶紧测试昨晚的套路都还好不好使。另外看到今年的障碍，我心里相当的开心，因为这样一开始就让车贴着一边跑道跑就可以了- -。简单粗暴就OK了。倒是环路很担心，因为几乎没咋处理，能跑都是随缘。
图6 省赛由于没有停车，无源国赛
在试车的时候，我俩赶快就试了一下赛道。我动作也很娴熟，先关掉停车开关，关闭障碍开关，调整中值，然后发车。一圈下来感觉挺顺利，看了看车上的记速表是2.67m/s。当时我和队友说:"喔，2米67"，队友回复:"不准吧"。我说:"嗯，应该是不准"。然后再试几次，还是这个速度，我就感觉有蹊跷。因为我手推车的话，一米的跑道确实是一米，这个测距离精度在几毫米之内，不会出问题。我和他说可能确实是那个速度。然后吓得我赶紧降了一下速。再跑就是2.55了，这次感觉还凑合，没有2.67那么吓唬人。紧接着就感觉试车场地光线不行了，就不调了，去等着上场，抱着早死早超生的想法。
图7 参数调试界面
到我们上场了，在场上测试感觉光线还行，就开始了。结果第一个小环就跪了，当时应该是光线的问题。但是不敢再调了，直接第二次发车:开启障碍，开启停车，开启5秒发车倒计时。车这就跑了，障碍没问题，环路没问题，十字补线正常，...，停车成功。然后算了一下速度，厉害了，还真是2.53左右。在实验室有了圆环之后，除了瞎跑过2.6一次以外，其他时间都是2.2上下- -。
上午完事了，下午也是一个套路，也很顺利，但是停车由于忘记加祖传的倒转一下车轮再停车的方案了，结果停的有点猛，有个轮擦出去一点，结果被加罚了一秒。而恰恰是这一秒，导致了最终的无缘国赛。但是其实我也知足了，一晚上拿了个省一也可以。
图8 最得意的还是这个自行设计的调试UI，这个经验值得我骄傲一辈子
然后第二天决赛，我纯粹是把自己给一口毒奶奶死了。当时是临时改了代码，结果导致三次发车失败- -，起跑线都没过。
比赛就这样完事了，我感觉我纯粹是做跑偏了飞卡，凑巧的省一。不过讲真，我们社团的跑道太难了，根本上不去速度。
如果想详细了解调试UI的功能和设计的话，请观看下面的视频。
