卓晴老师辛苦：
我是长春理工大学第十二届的队员。曾钇淘是我的网上用名^…^，大家称呼我这个网名我也很喜欢的。
我本身不是自动化专业，所以对于自动控制方面学习也是比较浅，有一些想法或观点还是比较拙，还望卓老师和其他同学指导。
接下来我就回答一下卓晴老师的问题，简单介绍一下我调试三轮小车的一些想法和遇到的一些问题。
当时调试的时候最先重点构思了一下机械结构，我的想法是如果三轮差速小车转向时是以驱动轮轴为轴心的话那么小车前瞻长度就应该以驱动轮轴向前算起。于是我采用的是万向轮朝前的方式，这样车身也可以充当前瞻的一部分，减少了整车的长度，也减小了车辆的转动惯量。
最开始的时候我是按照四轮车的方式把电池放在电机前，主板放在电池前，整车的重心在驱动轮和万向轮之间的某个位置。结果发现车没法转弯，或者说小车转弯时，两个驱动轮“搬不动”前面的万向轮。随后我又重新设计了结构，把电池和电路板都向后移，改装完整车的重心大约在驱动轮轴附近向前两厘米左右，这才有了最后视频中的转弯效果。我想的是最完美的重心应该就在驱动轮轴上，万向轮的作用就是防止小车“扑街”。
控制算法上其实简单了很多，我本是做四轮车的，最初也是抱着摸索的心态去调差速车模。小车也没有编码器，速度就是给一个P波占空比，简单的用两个八字电感求取偏差，单PD求出一个控制量，两个电机P波占空比一边加一边减。不过刚开始的时候这车连最基本的弯都不能拐，问过直立车的队员才知道电机死区这东西。电机死区处理好了以后，简单给一个单P都不用给D，小车就能跑的还行了。慢慢的提一点速度，才加入了一点D项，但是提速后车转弯变得特别差，这个时候其实是发现车模重心的问题，这才有了前面说的调整重心。
总的来说，我觉得三轮车的重心挺重要的，不能让万向轮太“负重”。我这个小车不过是完全开环，如果闭环的话就让方向PD控制输出在速度上，让电机响应速度做到串级控制，现在也只是想法，还没有付诸实现挺期待的。方向微分是不是也可以像直立车那样用传感器读转向角加速度啊？
最后还有一个令我自己挺困惑的问题，如果实现了速度闭环的话，而且车模重心照我的这个说法搭，那么小车加速时是不是会猛地向后仰？也许我这个关于重心的想法是错误的。
嗯……用抹布擦轮子的时候，万向轮其实挺难擦的^^哈哈。
这些想法有些也都是很简单很单纯的想法，算法什么的也很LOW，说出去也担心其他同学笑话。说起来我也算渣渣一个，如果能有和大神学习的机会的话真是太好了。
谢谢卓晴老师提供的平台，能够让我和更多的高手交流学习。卓晴老师辛苦了。
卓晴老师，人家一般都是比完赛后才来分享心得什么的，我这第十三届还没开始呢，我就开始写体会了，感觉怪怪的。
其他同学知道会不会嘲笑我哈^^^^
