临近期末了，一些学校的校内智能车竞赛纷纷进入了最终的收官阶段。在朋友圈里，看到曲仕茹教授发送的西北工业大学校内智能车竞赛的一些照片。参加比赛的同学很多，比赛看样子是在一个大厅内举行的。
参加校内比赛的同学在比赛前进行最后的调试，现场非常热闹。从照片中来看，好像西北工业大学校内赛采用统一的电磁传感器进行赛道识别。
从比赛成绩来看，所显示的二十支参赛队伍绝大部分都完成了比赛。车模最快车模以23秒左右完成了比赛，慢的车模则需要花费60秒的时间。排名靠前的队伍的成绩也非常靠近，看起来比赛是异常的激烈。
周日下午我参加了清华大学校内由工程物理系学生科协举办的校内智能车竞赛的决赛。竞赛在他们系的一间打的会议室举行。进入决赛的八支队为最后的奖金和荣誉而战。
校内赛为了降低成本（我也认为现在全国比赛的车模太贵了）采用了自制的三轮车模，使用线性CCD进行赛道检测。参加比赛的同学大都是大一，大二的学生。配合这学期他们单片机课程，这个大赛为他们提供了很好的学习和实践的平台。
在比赛过程中，我发现了 一个很奇特的现象，那就是所有参加决赛的队伍，他们的成绩都是异常的接近。通过询问才知道，这是竞赛组织学生才确定比赛平台的时候，所指定的减速电机转速太慢了，在施加电池满负荷电压时，车模也就只能慢慢的跑了。
因此，车模所能够跑快的因素就只能是优化运行路线了。但比赛的规则有限定，车模必须严格沿着赛道中心线走，在拐弯和曲线赛道中，车模的左右轮不能够同时出现赛赛道中心县同一旁。
这些二外的规定就是的所有能够正常运行的车模的最终比赛成绩就非常接近了。
参加智能车竞赛的同学在这学期参赛的过程中，从组委会获得了丰富的技术资料。通过学习，从最初的小白成长到能够灵活应用嵌入式电子技术完成竞赛车模控制，这为他们后期的学习打下了良好的基础。
相比西北工业大学和清华的校内赛，都是单一的竞赛自别。哈尔滨工业大学校内赛应该是最为接近全国总决赛规范的校内赛了。他们校内赛设置了三个基础组别：电磁四轮、电磁平衡以及摄像头四轮。
上图中上-右车模居然安装了两个摄像头。
本月中旬，他们进行了第一次校内比赛。（究竟他们还要举办几次校内智能车比赛呢？）
从同学们在黑板上书写比赛横幅来看，他们这次比赛场地是在主楼一间比较大的教室里举行。
他们智能车俱乐部公众号中没有给出更多的比赛照片，只是通过一段文字描述了比赛的惊险刺激：“比赛过程是惊险而刺激的，大部分队伍都能正常的完成比赛，比赛过程也比我们想象中要激烈。赛场上奔跑的每一辆小车都是队员心血的结晶，队员们从最开始的手足无措到正常完成循迹功能，再到如今能以较快速度顺利的完成比赛，每一个进步都彰示着队员们付出的辛勤与汗水，当然其中也少不了往届成员的悉心指导。”
“校内赛是每一组队员对自己一个多月来的付出的检验，很多参赛队员在备赛过程中积极进取、不肯言弃，追求卓越的精神也是哈工大智能车队所一直传承和发扬的，也希望每一个队伍能在这次比赛中收获到成绩之外更重要的东西。最后希望队员们再接再厉，争取下次比赛中能取得更好的成绩！”
校内赛最为隆重的当属四川工商学院的校内赛了。从照片中可以看到这可是在正经八百体育馆内举行的校内比赛。比赛环节也是一丝不苟。
参赛选手代表陈俊杰宣誓
关键是得到了学校领导的重视。看看下面这张比赛领导的合影就可以知道来了多少学校领导了。
校内的31支参赛队伍，他们的车模摆放了满满的一地。车模采用的自制的车模平台，照片中模糊现实出车模的赛道传感器采用了普通的光电管的形式。比赛分为避障组、循迹组和综合组等三个组别。
校内循迹组赛道采用黑色中心线的结构。参赛车模完成一周的竞赛比赛。从下面图中的右下图片看出，赛道中间有一段加宽的赛道，这部分赛道估计是用来两个车模完成超车动作。
比赛中避障组可能是最为有趣的一个组别，通过下图可以看出，车模需要在布满障碍的赛场中，艰难前行。
这一点倒是给我们全国智能车竞赛的创意组提供了 一个很好的启示，参照上面的避障组的方案，将它的 要求反过来，要求车模通过摄像头感知场内所有随机分布的障碍，通过撞击去推倒所有场内障碍，比赛用时时间最短者获胜。
这需要车模通过机器视觉完成目标的检测，躲避已经倒下的随机分布的障碍。这种动态的比赛场景与以往所有比赛内容都会很大的区别。对于车模控制提出了更加复杂的要求。比赛场景应该紧张有趣。
