个人愚见，不对之处希望勿喷。本人非211，985学校，全程摸索，也不懂什么某大佬说的曲线拟合。解决环岛，个人觉的内八就够了。这里用直立小环岛为例，进行说明，但是纯靠内八一定会存在由于赛道铺设存在问题，比如差值变化不等，还没过环就会瞬间打角，甚至出现出了环才打角导致整个系统不稳定。
曾经问过东北和华北赛区的同学，都不愿透露太多，有时觉得询问无助太痛苦了，结果花了2天通过自己方案设计出一种稳定而入环顺滑的方案。现在祥谈个人方案了。
电磁直立车入环 | TEASOFT绘制
懂的人都知道，电磁环岛其实只需要解决入环问题即可，出环限制一下距离与陀螺仪大小即可。那么如何入环，本人只用了两横，两内八。由于入环岛时，电感（检测）值会突变。当横电感值达到标志位时即可判定入环。当然排除坡道误判，坡道只需要与加速度瞬间变化即可排除干扰。
现在入环在左右环与大小环判断位置肯定不同，我们也不能直接用它，但是唯一不变的是，左右环各有各的特征，解决一个同方向环其他同方向的即可解决。所以我是左右环分开处理。
左右环岛 | TEASOFT绘制
回到正题，当检测到入环标志时，前面说了离环点距离不同，这时就需要使用编码器了。当检测到标志时，就对编码器积分，达到拐点即可，你会发现值误差其实在100内变化，但是对于大多数人使用的512编码器，100的变化量其实轮子几乎没移动多少，所以误差完全忽略，近视这是一个准确的量。
达到拐点后，需要使用斜电感了。斜电感确实能引导入环，那么什么时候又算结束呢？如果整个环都用斜电感的话，肯定不行。速度入环慢了，你会发现斜电感往往会使你的内侧轮出界或者压路肩。这时我们只需要用斜电感引导入环即可，其余后面交给横电感处理，入环后就比较简单了。
车模上的传感器 | 插图来自网络
那么引导入环的时候什么时候才会达到一个最优姿态呢？如果直接用斜电感引导，必定会出现引导过冲，转向角度太大的情况，完全不知道什么时候应该结束引导。那么就在入环时引入另一个量辅助识别，是什么呢？那就是～～角速度时间积分。
同编码器时间积分一样，陀螺仪的积分在你转动同一个角度，不管是快是慢，它的值是一定的（角速度积分等于角度，即转角），这个毋庸置疑。与编码器一样存在的误差导致车子变化的姿态同样可以忽略。当陀螺仪积分达到这个值即可。
另外最外的内电感由于在转向时会与电磁线平行，所以也会小于一个值，我设置的为100。现在说下我在直道上的电感情况，电感距离地面5cm，横电感700，斜电感300，不要问为毛这么小，我愿意，I like!
图 | 插图来自网络
这个方案本人亲测速度在2.6米/秒以下稳定顺滑入环。本帖不要沉了，自己摸索的，有不同的意见可以留言，互相学习，喷子请绕道。
可以加微信15797264216，有什么不懂的我会尽我所能为你们解决，也可以组队一起打，刺激战场呀，哈哈哈。除了双车，所有组别都可以哟，只为这个比赛能出现很多神车，而不是跑下来就那么几个学校牛逼，我们这些渣渣一样能逆天改命，明年做车也可以继续交流。
智能车竞赛就是 人、车、道 之间的交流 | 公众号留图
注：本文文字取自ZNCZZ网站，插图另配
