提问
卓老师，我制作的直立平衡车没有机械平衡点，该如何测量它的高度呢？想让我的直立车平衡只能让他被前面的电池顶住不动，这样算平衡吗？
设计的没有机械平衡点的车模结构
回复
双轮直立车模在没有施加姿态反馈控制之前，是一个不稳定系统。它的重心在车轮与地面的支撑点之上，所以车模相当于一个机械倒立摆（Inverted Pendulum）。在车模直立平衡点（机械零点）附近，外部的一个小的扰动，就会促使该机械倒立摆迅速倾倒。
倒三角的倒立摆 + LQR姿态控制
通过对车模姿态的测量（倾角、角速度），然后对于车模车轮转速进行控制，从而是其保持直立稳定。
在直立稳定状态下，车模形成一个非最小相位的稳定系统。在此基础上再施加速度控制，则需要利用对车轮的加速度控制，改变车模的重心位置，从而在直立闭环的作用下，使得倒立摆系统产生所需要的加速度。这样就可以一边保持直立状态，一边进行加速，或者减速，达到控制速度的目标。
车模在加速时，车模的重心前移。车模在减速时，车模的重心后移。车模在匀速运行（或者静止）的时候，重心则通过车轮与地面的支撑点，保持稳定。
如果你的车模的重心在整个姿态可调节的范围内，都始终处在车模前面，即车模总是往前倾倒。则该车模在保持直立状态是，则需要始终处于往前的加速度过程。无法对其进行减速和匀速运行，否则车模就会倾倒，发生车体接触地面的情况。
你所展示的现在车模无法保持直立情况，是无法满足车模在赛道上可控运行。需要在之后的机械调节使其姿态调节范围内存在一个机械平衡点。
测量车模尺寸（长、高、宽）时，使用手扶着车模，找到其机械平衡点的位置，然后测量此时的车模尺寸。
提问：卓大大，s-d5升级版配套齿轮什么时候会单独出售，我们舵机齿轮坏了好几个了，舵机都快买不起了。
回复：
舵机方面的销售部分请你们直接与供应商联系；
如果遇到的齿轮损坏，也请你们仔细总结为何损坏，否则这学费就白交了： 是否增加了车模防撞保护措施？ 是否在舵机输出增加了防撞缓冲环？是否使用了正确的工作频率和工作电压？是否控制指令过多出现的突变？
提问：老师 节能组类似于这样的结构允许吗
回复：这个压路机式的车模结构的确与一般的车模不太一样。但整体上还是属于底盘+车轮方式，所以就不再允许这类前后双滚轮方式的车膜结构应用于节能组别。
提问：大佬，当你和规则冲突时，该听谁的？
回复：听规则的。因为我有时候在回复的时候出现错误。另外，谢谢你反馈的我回复中的错误。如果存在我的回复语规则矛盾，我会及时更正的。
提问：卓老师我看你在评论里说这个可以用，但是我看了这有stm32啊？真的可以用吗？能不能稍微看一下给个肯定的答复
回复：如果你看到包括有STM32 ,则不允许使用。同学在公众号给我发送的连接网页中，我没有注意到其中注明其中包含有其它MCU的内容。
现在市面上此种激光测距模块很多。这款价格比较昂贵。如果其中包括有STM32MCU，则大家不要使用这款模块了。建议选择其他相似的激光测距模块即可。
