提问：卓老师您好！我有一个问题想要请教，我昨天调好的pid，为什么今天就用不了了呢？
我的h车模，前天调的pid已经能让车模跑的很直了，但是昨天一开机车模就跑不直了。昨天调了一个晚上终于又能让车重新跑直了，还特意存了视频和代码。今天一开机，车直接歪到黄浦江里去了。昨天的代码和前天的代码都不能让他跑直，难道调车真的和学长说的一样，是一种玄学吗？
裸奔的车模
回复：1.调车是不是玄学，请看 我在寒假写的推文“ 裸奔”， 在公众号里输入 “裸奔？” 可以检索到该推文； 2. 由于你没有提供具体控制细节（反馈检测量，控制量，控制算法等）所以无法帮你具体分析。3. 你可以将你遇到的问题细节和车模跑的录像发送到公众号，便于我了解一些相关的细节。
最后需要说明的是，你所谓的参数调好了主要是指车模的参数，但是环境的改变（赛道表面的摩擦系数会受到温度、湿度以及使用的次数而改变）影响了车模的运行。如果想消除，则需要引入车模姿态反馈，即将IMU测量车模的角度和角加速度来反馈控制车模的运行。
提问：卓大大，双车组两条斑马线之间距离多远？
回复：竞赛规则规定的是1米。
请在竞赛网站：
smartcar.cdstm.cn/index
下载比赛规则进行阅读。
提问：卓大大，救救孩子吧！ 因为我们学校的一些原因，一直到现在都还没有买车模，就在前几天我们打算买车模的时候，却收到了d车模断货的消息，而厂家又说要6月份才开始生产，我们的省赛是在5月份。很尴尬。希望卓大大能和厂家沟通一下，能让他们早一点生产一批车模。谢谢。麻烦卓大大了。
回复：此事昨天 已经有同学反馈了。现在我将信息反馈给D车模供应商了。另外，也可以选择E车模参加比赛。?
提问：卓大大您好，请问节能整体滚动组可以在侧挡边伸出一些机械结构吗？
回复：不允许。
提问：卓大大，我想用激光头在赛道上射点摄像头判断来处理横断，可是怕会影响到其他人的车子，这个如何去做呢？
回复：这是允许的。
提问：你好，卓老师！ 最近又烧了两个舵机。。仔细研究了一下sd5舵机：且不考虑放在摩擦大的地面上，即使它在悬空状态，只要一给占空比，它打搅在一个固定角度，它就滋滋响（说明轻微堵转），然后再轻轻地摇动舵机连杆（仅静态地施加力，不让齿轮转动），滋滋响声消除（说明打搅后存在一个静摩擦力，使之堵转） 这个静摩擦力说明了什么：1.悬空状态轮胎转向摩擦力很小，但打搅后有静力，说明舵机连杆力臂太长，放大了轮胎的转向摩擦力，然而原装连杆和市面销售的金属连杆都是固定的孔位，要改造只能自制短连杆。
2.舵机扭矩太小，查了下官方sd5升级版舵机的参数：7kg.cm力矩，0.10sec速度。。再普遍查了越野车的舵机参数：20kg，0.16sec。。两者参数说明：曾经的sd5精度高，力矩小，适用于平滑转弯半径小的室内地面；普遍采用的越野舵机精度偏小，力矩很大，适合地面摩擦大，半径大，起伏大，对精度要求小的比赛环境。 总结：从室内电磁到室外越野，比赛环境发生了质变，原先的舵机已经不适应新环境，不应该“纸上谈兵”地指定用原来sd5舵机，这么多牺牲的sd5实践检验出：它不合适！ 所以我想问问卓老师，能不能自己选一款舵机（sd5售价130，大力矩舵机市面售价在70-260不等，价格区间也不大），之前公众号里表明了您有意向换的，这里想请您肯定回复一下，我们好下一步改进谢谢。
回复：舵机作为车模性能主要部件，需要使用统一指定的平台。烧舵机的情况与舵机输出力矩，工作电压等有关系。如果你们按照舵机标准使用情况进行控制，还是损坏舵机，说明舵机本身不符合质量管控，属于残次品，可以寻找厂家退货 。我会将你反馈的情况与SD5厂家。
