竞赛秘书处成员江永亨，卓晴，任艳频现场解答同学提问
再过九个小时，第十四届全国大学生智能汽车竞赛技术研讨会将会如期举行。大家就可以连线在研讨会上进行提问，届时我们竞赛秘书处将会实时回答大家的提问，听取大家对于竞赛的建议。
（特选一首歌曲奖赏周末深夜还在工作的自己）
在本次会议中，还将邀请竞赛主要赞助商NXP工程师现场讲解单片机相关应用技术。特别关注创意比赛中应用智能可编程摄像头的同学可以获得更多的技术信息。
今天上午9:00~12：00以视频会议的形式召开。具体网络接入会场的方法请点击下面图片。
距离会议开始还有九个小时，现在大家的提问已经扑面而来了。请大家浏览一下这些问题回复，届时在视频会议的时候就不要重复提问了。
提问与回答
提问：卓大大，我们最近板子电机驱动烧了，核心板也烧了，卓大大可以谈谈这方面的知识吗？
烧了三块1052的小白四轮组在偷偷抹泪。(你们家可真的有矿）
永远谨慎乃是至高无上的价值。
——马克·吐温《夏娃日记》
回复：首先，恭喜你，看到了不一样的烟火。当然，吃一堑长一智。能够从烧坏电路的损失中获得防范的经验，统一的错误可以在未来中避免，这样的学费交的还是值得的。
烧坏芯片的主观原因是经验不足。对于电路的认识大部分同学都是从教科书的来认识的。往往看到的是一两根电路图连线就完成了对信号传递。但在实际中，所有的信号的发送和接收都需要伴随着能量的传递。如果信号参数（电压，电流）不满足约束而发生过压，或者过流，则就会造成器件的损坏。因此在设计电路中需要对每个信号的约束条件（电压、电流范围以及变化率允许的范围进行）进行考虑，设计需要留有余量。
用时不爱惜，就要损坏；做时不慎重，就要失败。
——蒙古族
此外，需要重视那些看似可有可无的接口保护电路。比如在电路的输入输出端口所串联的的电阻，以及电平钳位电路等，隔离电路，限流可恢复保险丝等。平时在没有这些电路的时候电路工作正常，仿佛它们都是鸡肋，但关键时候则是电路的保护神。这些电路设计经验基本上都登不上教科书的台面的。只能自己在实际中领会和掌握。
最后，在调试阶段，需要方法严谨，心存敬畏。比如在连接接插件前后需要注意方向，在通电之前注意电源线的极性；在施加负载前测量负载的阻抗以免短路。在电路调试阶段使用具有限压限流功能的电源。使用示波器测量信号噪声范围等。
在你下剪刀之前要量三次。——意大利
提问：我们车模上也没花钱改装，不需要花经费改装啊?，就几根铜柱就实现了。卓老师，这是我们车模的整体，是否符合规则？ 这种结构转弯半径缩小到目测应该是35-40CM左右。
回复：现在的车模转向仍然使用原车模的单个舵机控制。规则对于舵机外面的机械传动装置是允许改装的。所以你们这种改变是允许的。原来使用两个舵机分别控制的方案是不允许。
提问：卓大大，K车模的转弯半径您当时测的也是1.3米，到时候要铺0.8米的弯？
回复：上面测试条件是没有对车模转向进行调整时测量的。如果要达到0.8米的转弯半径，则需要对原车模转向以及运行模式进行调整。
提问：卓大大，可以像这样加装第五轮吗，我手指的地方想用自制pcb上下夹住，然后加长尾部来固定第五轮，板子上面会画个编码器的转接，然后编码器是欧姆龙的，是否可以这样改装，车子原本的尾挂我拆下来了。
回复：只要确定该第五轮不对车体具有强的支撑作用即可。这是允许的。
提问：绿色是电磁线，路障可能会出现在这个位置吗？
回复：我认为将路障摆放在这个位置是要耍流氓。
提问：卓大 停车得这么停。
回复：这图啥意思？没有看出你的照片中的车模如何停车？ 只是在车模底盘上增加了 一个机械横档？
提问：卓大大，我想用激光头在赛道上射点摄像头判断来处理横断，可是怕会影响到其他人的车子，这个如何去做呢？
回复：这是允许的。
提问：卓老师，赛道如果这样的话，如何判断d的距离是否大于100cm？
回复：由于放置在赛道内侧的锥桶距离各边都大于80厘米，所以上图中的d应该是大于160厘米。
提问：卓大大，十字前面很近就是直角会有这种情况。
回复：这种情况是可能的。但是由于在内角放置锥桶，按照锥桶距离电磁线距离超过80厘米，所以此时L应该是大于160厘米。
提问：卓大大，这种赛道不会出现吧？
回复：这种情况下，L也需要大于100厘米。
提问：卓老师您好，我是来自12届的参赛选手，已是半年工作狗，正好这周北京出差，队友刚好也在北京工作，不知周末我俩能否有幸能拜访下卓大大。下面献上昨晚最美的月亮照片。
献上昨晚最美的月亮
回复：你好。本周末（周日）将要举办全国大学生智能车竞赛网络培训会议，我不在学校。周六下午我会在办公室处理文件。 欢迎来我办公室聊聊呀。 我的办公室在 清华大学中央主楼626A。 62773349, 你可以通过办公室电话确认我再办公室，便可以过来了。
见面详细内容今后专文介绍
收到，那我们明日来和卓老师聊聊天。开心~
提问：卓老师您好，想向您请教一个关于节能组机械结构设计的问题，我们的小组计划采用一种履带的设计，在转弯的时候，通过一侧履带支撑，使整个车模倾斜以完成转向，想咨询一下这样的设计可否采用 谢谢您。
回复：这种方式转向是允许的。
提问：能否把电机的支撑换成我绿色打印的那个，室外电磁越野组的，这样来提高底盘？
回复：这是允许的。
提问：卓大大，请问信标组车头前能加这种小轮子？
回复：这是允许的。
提问：老师，我们打算F车模倒着跑，而且后面用3D打印了一个电池座，这样可以吗？
回复：这是允许的。
提问：下面左边的是淘宝上可以购买到的麦克纳姆轮，与H车模的直径，宽度一样。区别在于轮子数量不同，一个有10个辊子，一个有8个，还有一个是红色的。是否可以替换不太结实的H车模原有车轮？
回复：如果只是轮子个数相差两个，这种车轮是允许替换的。
提问：可以直接用于比赛吗？
回复：严谨使用成品电磁传感器模块。
提问：卓大大您好，在您3月6号推文的回复中，我看到了您说节能组滚筒外面橡胶高度不超过2mm，于是我画了以下两种模型，图一的橡胶比滚筒高了2mm，图二的橡胶和滚筒一样高，请问两种都是可以用的吗？
回复：这种情况是允许的。只要不超过2mm的高度。
提问：卓大大您好，我们问一下这个红色的杆都快掉出来了，正常么？而且我们的马达一转起来它也掉出来，然后就转不成了。正常的应该是什么样？我们可以用胶固定到那个凹槽里，不让它掉出来吗？
回复：允许使用胶固定。
提问：那卓大大您是不是应该在网站上公布一个细则关于节能组机械结构的具体要求，具体允许范围，具体禁止范围，，不然所有队伍都在公众号讨论来，回复去的。也不知道哪句话具有权威性，哪句话到后期会改。所以强烈建议组委会，在官方网站尽快发表一篇关于节能组的禁令等信息规定，否则极有可能导致有些队伍已经按照您之前说的允许的结构进行搭车调车等系列工作，然后如果您不明文规定的话，到时候比赛的时候算顺利比赛呢，还是算违反比赛规则呢 重点：第十四届是节能组更改机械结构空前绝后的一次改革，那组委会就应该深化该改革所遇到的各队伍出现的问题，立条款，不然会漏洞百出。
回复：不再允许滚筒方案中其它的机械支撑，这在现场判断起来比较困难。因此，不再允许滚筒方式中充电线圈作为车模的支撑辅助车模运行了。 另外在公众号中的回复基本上都属于临时的，所有正式修改方案都需要在竞赛网站公布才行的：）
提问：卓大大，我想请问下今年的越野组比赛的思路是什么呢？是像四轮一样精准过弯，精细调车，还是说越野车那样跑的狂野粗犷一点，有艰险路段需要过的这种，难度是坎坷的赛道上。感觉这样的赛道已经偏向室内了，不是越野的风格了。
回复：电磁越野组是非常粗狂的。只要能够绕过规定的锥桶，怎么跑都可以的。
提问：老师，请教个问题。tps7350 和tps7333这两款芯片 外围电路到底怎么接 网上有的电路好像有问题.
TPS7350数据手册上给出的参考设计
回复：建议按照它们datasheet上的推荐电路的基础上进行修改设计即可。
提问：卓老师，类似小S的这种“Z","W","M”弯道，这个角度和边长会像图中那样是90度和80cm吗？
回复：对。也是的。
提问：是否可以使用下面机械结构设计节能组的车模？
回复：不允许。这仍然属于传统的车轮。
提问：卓大大您好，我想问一下双车会车组的回起跑线的方式是下面哪种？
回复：只要回到最近的起跑线即可。
提问：卓老师 今年是不是可以用18650电池。
回复：是的。允许使用两节18650封装的锂电池。具体要求请在竞赛网站下载比赛规则仔细阅读。
smartcar.cdstm.cn/index
提问：老师，今年的节能。前后2个滚筒，中间能转的车模行吗？这种直立的2个滚筒通过差速控制方向的呢？
回复：不允许。请在竞赛网站下载竞赛规则补充说明文档。其中对于节能组机械结构有进一步的补充说明。
说实在的，你画的这两张草图基本上无法让我理解出你天才的构思，所以简便起见，直接就否定你的方案了。
提问：卓大大，今年室内定位uwb可以使用吗？
回复：禁止使用，除了双车组之外。
提问：卓大大，这款摄像头 室内创意赛可以用吗？
非NXP公司的MCU的OpenMV可编程智能摄像头
回复：禁止使用。主要原因是大赛是由NXP公司提供赞助。所以大赛要求使用基于NXP公司MCU的同类产品。如下是相应的产品简单介绍。
基于NXP公司i.MX RT1062的可编程智能摄像头
购买的淘宝链接为：
https://item.taobao.com/item.htm?id=585420906175&ns=1&abbucket=12#detail
参赛选手专享优惠价大赛组委会为选手们争取到了优惠价，原价399元，优惠价349元，包邮。购买时，向卖家说明购买目的用于智能车竞赛，以如下格式："学校：xxx 指导老师：xxx购买数量：x 是否需TF卡:Y/N"并拍下商品，请卖家更改价格为优惠价349元。
该模块的使用说明请在竞赛网站下载：i.MX RT1062可编程智能摄像头模块使用说明文档。
提问：卓老师请问可以不跑环岛跑完一圈吗？
正常进入环岛行进的车模
没有进环的车模，成绩加罚30秒
回复：如果车模没有进入环岛，按照去年放宽的规则是在最终成绩加罚30秒，按完成比赛计算。今年可能会从严。（自从翟天临事件发生之后，标准都从严了）
提问：卓大大，请问d车橙色框的部分可以去掉用来改装三轮车用吗？很小的一部分挖个槽。
回复：允许。请注意规则中对于14厘米间距的规定。
提问：卓大大 这种模块可以在车上使用吗？
回复：允许。
提问：卓大大你好，我们是室外光电组的，前几天我们在测试自己画的电路板的时候，电脑无法开机了，现在我们吧电脑寄回厂家维修了，但是3月31号要上交车模动起来的视频，可是电脑可能不能再3月31号之前回来。然后现在我们有两种解决方法，第一种是在第一阶段写清理由然后在第一阶段结束后第二阶段开始前补交视频，但是我们怕影响最后的成绩评判。第二种是借用其他学校车模电脑让小车跑起来。不知道这两种方法卓大大觉得那种比较好。
回复：1. 关于你提到的这个问题，我需要在和北京钢铁侠公司负责收集技术报告人员商议下；2. 你所提到的两种解决方案我认为都可以实施。因为第一次要求提交的报告主要功能还是祈祷督促的作用。关键涉及到遴选晋级的是第二次报告。
提问：卓大大能看看我的问题吗？可以用吗？要是不能的话什么样的可以用呢？ 谢谢卓大大？
回复：允许使用。这个传感器被当做一体化的传感器看待。
提问：卓大大，您好，我是某大一生，今年加入智能车，昨晚看了清华大学某视频，想未来进入无人驾驶行业，但我是自动化类的学生，想请问如果我考研的话，是否无法跟从这类导师，我必须转去计科，但我们专业也有学长学习深度学习算法，所以我比较疑惑，在智能车控制方面，我查了许多资料，有模糊控制，遗传算法等，但确实我算法不过关，并不会使用，理论层次高而实践层次低（并不是不实践的意思）
回复：你现在大一了，就已经为将来大四毕业之后考研的方向做打算，而且有自己明确的方向，这实属不易，比起一些其他浑浑噩噩，不知道将来自己究竟想做什么的同学要好一些。不过看完你的叙述，还不太明确你的疑问究竟是什么。不过不管怎样，在大学期间一方面打好一些理论基础，另一方面就自己的爱好通过各种渠道增强即可。
