电机与电池之间的纠结
卓大大您好.我们通过调试发现，当电池电压低于8.5V时，在车启动的一瞬间由于速度的PI控制，在速度为零的时候由于目标速度和实际速度相差比较大，会给一个高占空比的输出。
这都是正常的，但是问题就在于，初始状态给的这个高占空比输出会让车上其他的外设全部无法工作（包括蓝牙、Zigbee、编码器等）。特别是编码器无法工作导致采集回来的速度值一直是0，测得的实际速度一直达不到实际速度，所以电机就会一直满占空比转。
然而如果我将电机的最高占空比进行限制，比如说我限制在不超过70%，那么在电池电压高于一定值时可以正常工作，不会出现上述的问题。
提问：是否可以使用上述模块？
回复：不允许。只允许使用基于NXP的智能摄像机模块。
而且其他外设正常工作下电机所能达到的最高占空比和电池的电压大小有一定的关系。电池电压更高的话，电机可以工作在更高的占空比，而不会影响其他外设。
比如使用8V的电池时，电机的占空比只要不高于75%，车上的其他外设就可以正常工作，但是使用7.5V的电池时，电机的占空比必须不高于65%，否则其他外设就都会无法工作。
我们初步怀疑是驱动在给高占空比的情况下电流过大，电池无法提供更大的电流，导致其他外设的电流都被驱动给吸走了（这个说法不太严谨），因此车上其他外设都无法正常工作。
提问：可否在未来智能车比赛中增加机器人呢。
回复：的确是一个好的注意。
我们就尝试把两块电压接近的镍铬电池并联给小车供电，发现不管占空比多大，车上的所有东西都能正常工作。但是我们现在没有可行的解决办法，毕竟比赛不允许车上带两块电池，也不知道为什么驱动会把电流给“吸走”。
自己和队友折腾了好久都没结果，把已经毕业保研的学长抓过来也没辙，所以只好请教卓大大了，希望卓大大能给我们提供一些思路。 谢谢卓大了！
回复：你对于问题的描述、分析以及所做的实验非常严谨，极大可能性将产生的故障定位在电机起动电流过大对于电池电压所造成的冲击。
解决这部分的问题：一方面可以从“源头”即电机启动时造成的冲击电流控制出发，一方面可以从“防御”来抵制电池电压波动对于控制电源的影响。
（1）抑制源头：可以通过增加电机控制的电流环，即电流反馈控制，来抑制电流无限制的过冲； 也可以将电机速度的PID环中，将PI参数降低，使得输出PWM的变化速率降低。
（2）波动防御：在单片机、传感器等低压部分的稳压电源部分，增加大容量的储能电容，比如4700微分以上，使得电路部分能够在电池电压突然降低时能够保证在一段时间（几秒钟至几十秒钟）的稳定。
阳光算法与窗帘之间的纠结
卓大大， 近来我也在做我的“阳光算法” 。实际上这两周以来 进展比我想象的顺利多了 ，我的车逐渐适应了阳光较强的环境 。
不过 今天看到分区赛群里又提到阳光的问题 有点惆怅 。我是做信标的 这个组别相对特殊：车模特殊、规则特殊， 重点是光线也比较特殊。
以去年国赛时信标的场地为例 光线极其理想，基本达到了所有参赛队无需考虑光线的程度 。而这一场地设置的背后， 就是这个组别对光线的高要求 。
当然了，时过境迁 过去智能车的适应性差是事实。我作为一个参赛者很欣赏您在十四届智能车竞赛上所做的大刀阔斧的改革。
只不过这次群公告的发布让我感觉到规则的不确定性太强了。信标既然是一个对光线要求高的组别。如果环境光线恶劣，必定会出现完赛率低的情况。我认为华东赛区主办方也是考虑到这点才对信标的光线做了一定承诺(副馆、大概率拉窗帘)。
可是这一做法是否违背了整个比赛对光线设置的要求呢？难道跑赛道的组别在强光下完赛率也一定很高？
未必！因此，我认为为了避免在强光和基本无杂光的两个极端中纠结，还是应当对光线问题做些硬性的规定，避免不必要的争执。
深夜调车，一点阳光都没有。
而且这类规则问题是否需要因为某个组别的特殊原因而改动呢？ 我以为不应该，并没有所谓的“过渡年”和“特殊组”。
回复：谢谢你的建议。关于车模光电的问题，我们组委会将会慎重的进行讨论的。如果有“硬性的规定”等明确的规则，将会在本月底智能车竞赛第二次组委会扩大会以上进行商定公布。届时呢请关注竞赛网站和公众号中的通知。如果还有什么意见和建议欢迎和我们组委会联系。
公众号里的阳光打卡纠结
也不知道从那一天开始，公众号留言中开始多了一群小伙伴来这儿进行“阳光算法打卡”，每天都不落下。而且点赞倍多，昨天居然点赞最高。
说实在的，同学们的心情我能够理解，但是天天来到这个场子打卡也不是个办法呀。
昨天阳光算法打开点赞最多
我听到一个故事，说是一个老人房间旁边 有一个空的场地，中午时分总是有一帮小孩来踢足球，影响到老人的午休。
为此老人想到了一个主意：开始一周时间内，老人对小孩们说，我特别喜欢看踢足球。你们在这儿踢足球我挺欢喜的，每次来踢足球的时候，我都会给你们一些小费，你们可以用于购买些饮料之类的。小孩子们每天来踢足球有了更大的动力，玩的更高兴了。
如此过了一周之后，老人说，我现在经济拮据，只能每次给一半的小费了。 又过了一周，老人说现在我一半的小费也给不了你们了。孩子们觉得自己的踢足球的乐趣消失过半了，于是也不再来踢足球了。
从今天起连续一周的时间内，但凡在推文中阳光打卡留言被点赞最高的，我都会免费邮寄一本刚刚出版的智能车竞赛文集《为你痴为你狂，小车载我梦飞翔》，被点赞最多的同学只要将你的快递地址发送到公众号里即可。
点赞送书 | 为你痴为你狂，小车载我梦飞翔
