刚刚提交了第二阶段的技术报告，感觉心里一块石头落了地。回想起来这学期调车的种种，心中感慨万千。
这篇文字主要写写我们一路来的心路历程与感想，二来也能让老师们对于我们现在的状态有更加明确的了解，再者也希望这篇文章能够为下学期的智能车技术创新与实践课程提供帮助。
我是上个学期接到团委的通知，说希望我们未来智能驾驶兴趣团队参加一下这个全国智能车大赛。当时我抱着试一试的心态答应下来了，尚不知道学校对于这个比赛有如此长远的规划。当我听说了学校的计划后，我认识到，我们确实是参加这届比赛的最佳人选。
帅气的车模 | 公众号留图
一、科创素人迈出的第零步
我刚说我们是参加这届比赛的最佳人选，这并不是在自吹自擂。
事实上，我们对于比赛的结果抱有相对消极的预期。原因很简单，我们五人全部都是科创素人，制作一台智能小车所需要的三样基础知识：PCB电路设计、单片机编程和ROS操作系统的编程，我们全都知之甚少。而这，恰恰是我们适合今年比赛的原因。
虽然我们一直被督促好好比赛争取拿奖，为学校争光。但是我知道，学校的目光放的要长远的多。
今年的这届比赛，其实是学校角逐全国智能车大赛迈出的第零步。我们这届参加比赛的同学，最大的意义在于走完整个比赛流程，为之后的课程展开与比赛积累充足的信息与情报。
滚筒节能车模 | 公众号留图
学校已经为智能车竞赛开设一门课程，而我可以肯定一点，参加课程的学生几乎全部都与两个月前的我们一样，对比赛相关的知识几乎一无所知。原因也很简单，大家没有学过，甚至可能都不知道在哪里可以学到比赛中需要用到的这些知识。他们也必将面对我们这三个月来面对的各种或大或小的问题。换句话说，我们已经帮他们把坑都踩过一遍了。
只要总结并改进我们这三个月来遇到的大大小小的问题，吸取经验教训，就能大大增加下一波同学们的学习效率，可以让他们少走很多弯路，迅速的从科创素人成长为独当一面的参赛者。
这也是为什么我说们是这届比赛最适合人选的原因。我相信我们的比赛经历会是将来制定比赛战略、规划课程内容的重要资料。也许我们无法取得良好的成绩，但是只要认真研究问题与解决方案，失利也能化为动力。
横断路障带来的噩梦 | 公众号留图
二、我们缺什么，我们有什么
这三个月的比赛中，我们通过qq上的技术交流群，也了解到了许多其他学校的准备情况。对比我们队伍与那些准备的很好的学校的，我总结出几条我们缺少的与我们拥有的，下面我来详细谈谈。
首先谈我们缺什么。首先我们队伍缺少系统的统筹全局的规划。说来惭愧，我作为队伍的队长，其实一开始对于智能车的知识也是一无所知的。知识的欠缺导致我没有能力去系统的规划团队的活动，只能一点一点摸索。这三个月来，我和我的队员基本上是摸着石头过河，缺什么补什么。
缺乏统筹的规划带来的问题就是错乱开发节奏，最终浪费了大量的时间。因为我们之前没有用过恩智浦的单片机，我只能让两个队员按照购买的开发板的手册进行单片机编程，最后白白浪费两个多星期无功而返。因为不熟悉PCB开发，我一开始让三个队员一起研究，最后发现其实工作量只有一人份的，结果白白浪费两人的生产力。
阳光下运行的信标队伍 | 公众号留影
这样的例子比比皆是，最后的结果就是当别的队伍已经开始系统的调参的时候，我们才刚刚跑通程序，进度大大落后于人。
我认为解决这个问题主要有两点。第一点就是同学应当对智能车相关的知识有所了解。下一届比赛时间是夏季，而秋季的课程正好可以用来对同学们进行系统的培训。只有同学们知道自己要干什么，才能对所花时间与精力有所把握，合理分配时间，不然只能卡在简单的问题上无法前进，白白浪费时间。
第二点则是老师和学校也应该做一个统筹规划，老师们不需要手把手的帮同学们做，但是应该提供一个正确的前进方向，让同学们少走弯路。关于队伍的组建，假期（尤其是寒暑假）的培训安排，最好也由学校老师们出面参与其中。
滚筒节能车在奔跑 | 公众号留影
我们缺的第二点就是活动的时间。不同于许多学校，在比赛中拿了奖就可以保研。咱们学校的同学们也没啥保研的压力，所以没有动力在比赛上花太多的时间。如果逼太狠，同学们怕是会一走了之。我们队伍一个星期工作也只有三到四次。相比于很多学校的军事化管理，咱们同学们动用的时间还是比较少的。
这一点的解决方法有两个，一个是筛选适合的同学。所谓适合，主要有两条。一条是肯为科创花时间，对科创有热情。很多同学会抱着功利心参加科创，不会把很多时间放在上面，这点无可厚非，但是却会损害队伍的进度。
另一条是课业较少，之前有个同学对科创也很有热情，奈何他这学期有32学分，实在抽不出时间来，最后干了一半走了，对团队的进度也有影响。我这学期27学分，也有些招架不住。我觉得做这个比赛最好是一学期学分25左右的同学，他们的时间是比较充沛的。
俄罗斯方框LED | 朋友圈
另一条解决方案是提前准备，最好利用好寒假的时间进行培训。如果能从秋季学期开始，利用好寒暑假的时间，那么还是可以在进度上赶超其他学校的。
说完了我们缺少的，接下来说说我们有的。我们最大的优势就是学校的资源雄厚，为同学们做培训基本不愁找不到人。我们的进度也多亏了各位老师和icenter老师们提供的培训，才能顺利推进。
我们接下来的比赛应该更合理的运用这样的优势。我认为课程应当为同学们准备及时的而且有针对性的培训。所谓及时，就是要符合前面说过的统筹规划，合理的分配培训与同学们自己调试的时间，这样既可以提高效率，也能让同学们少走很多弯路。
手镯 | 插图
自己摸索自主学习固然是一件好事，也能提高同学们的能力，但是如果没有及时的帮助与指导的话，往往会因为没有方向而停滞不前。更何况是要准备比赛，更应该珍惜每一分每一秒。
而所谓针对性，则是要使得培训的内容与比赛内容有所结合。比如单片机，不但应当讲一些库函数的定义，也应该讲如何在比赛中使用这样的库函数，至少要提供一个大概思路。不然同学们也是无法好好把握的，即便讲了很快也就忘了。培训也应该趁热打铁，讲完就让同学们上手做一下，不然时间一长，同学们也会忘的。
初步试验 | 插图
三、需要学什么，需要怎么学
接下来我更加细致的讲一下我们参加的室外光电组需要哪些基础知识，方便老师们合理安排下学期课程的内容。
（1）PCB电路的设计与布线。这一部分其实比较简单，重要的是应当让同学们讲完就上手做做，不然时间一长就容易忘。
（2）恩智浦单片机的编程。本次比赛主要的需要单片机串口相关的知识，重点是让同学们熟悉恩智浦单片机的开发环境与相关库函数。
场上场下 | 插图
（3）ROS程序的开发，这一部分先是要跑通钢铁侠科技给的调试代码，尤其是各种配置，十分容易出错。一旦卡壳就只能停止不动了，所以最好由老师带着跑一下。然后要编写一段usb发送数据的程序，最好为大家讲解ROS编程的基础知识与相关库的使用。最后是系统的调参，这个讲究对于参数和控制函数的理解，可以主要由同学们自己完成。
我建议PCB学习与制作花2~3周时间，单片机学习花2~3周时间，ROS编程的培训花3~4周时间。并留充分的时间交给同学们进行系统的调试。
四、第零步与第一步的交接
我认为大学的教育不但包括了老师对学生的就教育，也包括了学生对于学生的教育，尤其是前辈对于后辈的指导与帮助。
因为身处同一立场，所以能够深刻的理解后辈在学习开发中遇到的与将要遇到的困难，能够产生充分的共情并提供极具建设性的意见。前辈的经验为后辈所用，后辈才能站的高爬的更高。我听学长说往届的同学一届比一届出色，我想这也是几代同学们积累的结果。
说回到智能车大赛上，我们也十分愿意为接下来参加比赛的同学提供帮助，为他们提供更加针对性的建议与帮助。完成从第零步到第一步的交接，不但需要老师们不断更新课程安排，也需要我们积极与新一代的同学们接洽。
我看别的学校的同学们队伍都是这样一代一代发展壮大起来的。咱们学校也该从我们这代开始，建立一个承接前辈积累，为后辈抬高铺垫的队伍。这样才能不断占领技术高地，不断的推陈出新，不断的提高参赛同学的技术水平。
五、战斗仍在继续
我们队伍接下来主要就是在小学期进行调试与开发，虽然这一路上困难重重，但是我们依旧会全力以赴。
战斗依旧继续，我们不能辜负老师们的期望，更不能辜负自己的科创之魂。无论成败，这次比赛都将成为我们成长道路上浓墨重彩的一笔。
