这两天一直在忙活一件事情，就是为即将到来的暑期智能车竞赛裁判员培训编写教材，录制视频。
下面还仅仅是比赛系统软件和硬件使用方面的教程。明后两天还需在完善场地布置、比赛流程和裁判表细则的视频制作。
今年在比赛流程方面，将会采用固定时间进行预赛的模式，节省现场裁判的数量和工作强度。专业和熟练的裁判员队伍是维护比赛顺利进行的基础。为了一点，这个周末还需要继续努力。
下面是部分培训教程的资料：
问题回复
建议：卓老师，我有个建议，能不能给参加智能车进省决赛的队伍全部搞一次答辩，不然太不公平了，我觉得会查出很多的。比如对进决赛的队伍进行抽查，关到小屋里，可以现场画pcb，原理图可自备。可以现场出一个题，不用原来的程序，写个三四百行程序让车只用电磁或摄像头跑的。
布局很好的练习赛道
回复：（1）实际上，你的建议挺好的；但是如何能够保证在答辩的时候保证公平、 保证公开、保证公正呢？（2）是否还有其他的更加有效果的方法来促使现场竞赛的公平呢？（3）有些问题是否可以更换一个视角来辩证的看呢？
提问：卓大大你好，规则说断路的距离不限，那么会出现两个断路距离特别近的情况的吗？
回复：这个想法忒大胆了呀！
建议：卓大大，我觉得这个越野场地很不错
回复：强，强，强。不过我认为你是一名不参加室外越野组的吃瓜群众。
提问：卓大大这运放面积小于1平方厘米，但是是成品，不可以直接使用吧？
回复：是的。不可以直接使用。
提问：卓大，越野组用的sd-5质量太差了，这两天调车，一天崩坏一个舵机齿轮。但是我们现在不允许更换舵机，马上就华南赛了，很怕在省赛的时候舵机会出问题。请问卓大有什么好的建议，省赛期间对这种隐藏的致命危险该怎么办/::<
回复：如果只是多级莫名其妙的损坏，那就是多级的质量差，一个解决方法，就是找供应商请其更换符合要求的舵机；2.如果舵机损坏有原因，就想方设法避免：比如在舵机输出赶上增加撞击缓冲环；改善舵机负载大小；减低舵机的工作电压；对舵机转向指令进行平滑等等。
提问：卓大大 为什么我们直立车 在给相同比较小占空比的情况下 左轮总是不转 电机发出嗡嗡声 感觉左轮启动总比右轮慢（右轮先转 左轮才开始转） 这会是什么原因 有什么好的解决方法吗？
今年信号与系统课程的同学
回复：这就是电机及其负载中的非线性造成的，即存在着较大的静摩擦转矩，而且左右轮不相同，这在输出PWM占空比比较小的时候比较明显；解决方法就是通过速度闭环进行控制即可。什么是速度闭环？自个儿先琢磨琢磨，这应该是在你们的信号与系统，自控原理课程讲授的。千万别图省事，将这个环节忘记琢磨了，这就是智能车竞赛的核心含义。
提问：室外组别的电池是否可以使用如下的方式？
回复：对于室外组别的电池规则没有规则，所以可以使用双电池。但对于室内组别则只允许使用单组电池。
提问：对于直立过坡的时候，在下坡的时候是否允许暂时趴地？
回复：这是允许的。
提问：如何解决无线充电器对于计时系统的干扰？
回复：1. 在充电过程中，如果对计时线圈触发，不会影响几时结果；2. 当车模发出之后，请裁判员将无线发送关掉，一方面可以减少对比赛车模的干扰，另一方面也可以减少对车模最终冲线过程中的干扰。
