卓大大您好，我是浙江赛区棋类对弈组的参赛队员。我们学校有两只队伍准备了这个组别，昨天晚上老师决定了让另一组报名参加国赛。与其他赛区对弈组不同的是，浙江赛区的我们经历了省赛。
昨晚尘埃落定，我们注定无缘山威了，心中既有不能参加国赛的惋惜，也有与智能车道别的不舍。细细想来，我们与智能车只短短结识了三个月。三个月前的某个没有星星的夜晚，我与我的队友决定在结束浙江省机器人竞赛之后参加智能车竞赛，向指导老师发去了第一条微信。
我们五个人原先都是做浙江省机器人竞赛的，机器人竞赛与智能车竞赛有着许多相同，又有很多不同，相同的是两者都设计到了单片机、电路、图像处理等方面的知识，并且对于棋类对弈组，智能车和机器人都涉及到了机械设计方面的知识；而不同的是智能车限定了控制芯片。
上图是我们在端午节搭出的第一个车模
在参加智能车竞赛之前，我们几个人从未使用过恩智浦的主控芯片，于是我便找上了去年参加过国赛的学长。他表示大部分做智能车首选的都是一款叫K60的芯片，包括他们去年也是用这款芯片，但是这款芯片已经历了十年的风雨，似乎即将停产了。为了避免意外，也为了给以后的学弟学妹们留下一些新的东西，我们选择了另一块我们学校没有人尝试过的芯片--IMX_RT1052。
一两个月之前，我曾在卓大大的公众号里面看到有人在吐槽这款芯片，此时的我也正饱受这款芯片的折磨，而真正将这款芯片很好的用起来，已是在六月底了，我们经历了至少四块主控，才能让车完完整整的跑起来。
非常抽象的电路板
简单的介绍一下这款芯片的几个坑：
A）上电要求近乎变态：芯片上电复位时，若某个普通引脚被加上了高电平，芯片将无法正常复位
B）使用串口进行通信时，波特率较高时将会产生堵塞现象，仅能接收部分数据
C）CAN总线必须接上另一端，也就是收发必须要接好，否则的话若是配置了CAN中断程序会卡死，这就导致当把有CAN总线的外围设备关闭时无法调试程序。
上图为端午节时第一次搭出的车模
这仅是我们使用这款芯片时遇到的几个坑，还有许许多多的小细节需要注意，总的来说，使用这款芯片十分的别扭，在前期我们使用了某L开头公司开发的核心板，遇到了程序下不进去、经常烧芯片，通信经常出现问题等情况。
在开始的时候我们认为是我们本身电路的问题或者程序的问题，因此尝试了整整一个半月。前文说过，我们只准备了三个月棋类对弈组的项目，也就是说，我们真正开始调试车只调试了一个半月。
在六月中旬的时候，我们终于决定弃用L公司核心板，换用了另一个公司做的核心板，当我们队负责电路的队友将板子画好投出时，期末考试就只剩一周了。之后的两周，我们进行了期末考试，这期间我们都没有碰过车。
上图为我们第一次用另一个公司的核心板，但是没量好尺寸导致核心板无法安装，只好跳了七十多根飞线做手工转接板测试。
直到七月五号，我们的主控板子才做好，这时我们才正式开始了调车。可以想象当时我们心里有多慌--省赛仅有二十天，电路板只有一块主控板。于是便开始了调试各个模块的过程，几乎每完成一块板子，我们便立刻通宵测试，将模块加入功能。
前面提过，RT1052的上电有些变态，因此我们几乎将所有外设都独立成一个个小模块，使用分时开开关上电的方法。到了七月二十号左右，我们基本上完成了八皇后内容，这听起来有些不可思议，连我自己也有些不相信。
十五天时间不知在集训教室吃了多少宵夜，看过多少次星星。七月二十号到浙江省省赛，我们开始往车上加装了许多灰度传感器，用于提高车的稳定性和矫正速度。这就是我们三个月努力的结果。
省赛开始前一天的调试时间，我们遇到了最大的问题，摄像头在体育馆的强光下完全无法工作，IMXOPENMV图像识别模块在遇到这种环境下确实很难工作。即使在比赛前我们就预感到会有光线的问题，准备了几个偏振片用于降低光线的影响，依然效果甚微。调试结束到交车模之间的那个晚上，我们窝在集训教室里想办法，最后还是采用了加偏振片的方法。
上图为我们那天晚上想要模拟体育馆灯光。
正式比赛的时候，有好几次车行进的时候都开始抖动，我知道那是矫正摄像头没有起作用的原因，但却完全没有办法。这应当是这次比赛最大的遗憾了。
最后我们取得了第二名的成绩，总结这几个月的智能车生涯，我也得到了一些经验教训：
1.积累很重要，如果没有之前做机器人比赛的经验，我们是不可能在几个月时间完成这么多复杂的内容的。
2.相信自己，当程序运行不起来的时候，在考虑完自身可能存在的所有问题之后，应想想会不会是厂家的问题。
3.相信队友，这是一个合作的比赛，一个人是无法完成所有内容的。当遇到自己不甚了解的地方时，不应一味的催促队友，有时候适当的耐心会产生许多惊喜
最后的最后，感谢杭电智能车，感谢余老师，感谢杭电自动化科协，感谢队友，感谢对手，感谢女朋友。
