节能信标组比赛

今天在网络上看到有人给出了针对 第十六届全国大学智能车竞赛^[1] 中的节能信标组的调试视频。显示了这两三轮车模在快速将五个100F/2.7V串联储能电容（等效为20F/13.5V）充电到10V电压之后，开启了信标灯的追逐与碾压征程。

这个过程也一改以前比赛中常常出现的车模冲撞信标的故障，对车模和信标都会造成损坏。这版信标灯则完全是由车模来碾压的。

视频中显示了这两竞赛车模作品采用了单个摄像头对红外目标进行检测寻找方式，对于在三米见方的环境内中铺设的三个信标灯进行检测和追踪。在竞赛规则中对于节能信标组车模在尺寸上没有限制，因此为了提高检测距离，车模的摄像头架设的比较高（感觉应该超过20厘米）。

车模采用双轮驱动+旋转万向轮的结构，使得车模转向非常灵活，进而可以使得车模追踪路径更加的简洁，缩短追踪时间。

这种车模机械设计同时也牺牲了机械运行效率。从下面视频最后揭示车模底部驱动电机的外观来看，应该属于带有减速齿轮箱的直流电机，这对于车模机械能转换效率有影响。因此，这个车模使用了5个100F（2.7V）的储能电容接收无线充电电能，才使得车模完成了28个信标灯的灭灯任务。

过大的储能电容会大大增加了前面充电的时间，从而降低了整体的平均速度。

最后，利用最初充满电的车模在耗光储能电容上的电能之后，气喘吁吁的停在了赛道的一角。显然它现在还没有能够重新自动充电的功能，只能利用最初充电的能力完成比赛。

也许，在未来比赛中，两车对决，谁能够在比赛中获得出发先机，并能够在比赛过程中不断完成充电补充能量，变能够最终笑到最后。

下图显示了往届普通光电信标组双车对抗场景。

参考资料