在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视牛产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平，目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取示教再现的方式。本文将设计一台四白由度的工业机器人，用于给冲压设备运送物料。首先，本文将设计机器人的底座、大臂、小臂和机械手的结构，然后选择合适的传动方式、驱动方式，搭建机器人的结构平台；在此基础上，本文将设计该机器人的控制系统，包括数据采集卡和同服放大器的选择、反馈方式和反馈元件的选择、端子板电路的设计以及控制软件的设计，重点加强控制软件的可靠性和机器人运行过程的安全性，最终实现的目标包括：关节的伺服控制和制动问题、实时监测机器人的各个关书的运动情况、机器人的示教编程和在线修改程序、设置参考点和回参考点。关键词：机器人，示教编程，伺服，制动在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。化工等连续性生产过程的自动化已基本得到解决。但在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的。专用机床是大批量生产自动化的有效办法；程控机床、数控机床、加工中心等自动化机械是有效地解决多品种小批量生产自动化的重要办法。但除切削加工本身外，还有大量的装卸、搬运、装配等作业，有待于进一步实现机械化。机器人的出现并得到应用，为这些作业的机械化奠定了良好的基础。“工业机器人”（Industrial Robot）：多数是指程序可变（编）的独立的自动抓取、搬运工件、操作工具的装置（国内称作工业机器人或通用机器人）。机器人是一种具有人体上肢的部分功能，工作程序固定的自动化装置。机器人具有结构简单、成本低廉、维修容易的优势，但功能较少，适应性较差。目前我国常把具有上述特点的机器人称为专用机器人，而把工业机械人称为通用机器简而言之，机器人就是用机器代替人手，把工件由某个地方移向指定的工作求以操纵工件进行加.
上传时间： 2022-05-28
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（一）电机问题(1) 电动机窜动：在进给时出现窜动现象，测速信号不稳定，如编码器有裂纹;接线端子接触不良，如螺钉松动等;当窜动发生在由正方向运动与反方向运动的换向瞬间时，一般是由于进给传动链的反向问隙或伺服驱动增益过大所致;(2) 电动机爬行： 大多发生在起动加速段或低速进给时， 一般是由于进给传动链的润滑状态不良，伺服系统增益低及外加负载过大等因素所致。尤其要注意的是，伺服电动机和滚珠丝杠联接用的联轴器，由于连接松动或联轴器本身的缺陷，如裂纹等，造成滚珠丝杠与伺服电动机的转动不同步，从而使进给运动忽快忽慢;(3) 电动机振动：机床高速运行时，可能产生振动，这时就会产生过流报警。机床振动问题一般属于速度问题，所以应寻找速度环问题;(4) 电动机转矩降低： 伺服电动机从额定堵转转矩到高速运转时， 发现转矩会突然降低，这时因为电动机绕组的散热损坏和机械部分发热引起的。高速时，电动机温升变大，因此，正确使用伺服电动机前一定要对电动机的负载进行验算;(5) 电动机位置误差：当伺服轴运动超过位置允差范围时(KNDSD100 出厂标准设置PA17 ：400 ，位置超差检测范围)，伺服驱动器就会出现“ 4”号位置超差报警。主要原因有：系统设定的允差范围小;伺服系统增益设置不当;位置检测装置有污染;进给传动链累计误差过大等;(6) 电动机不转：数控系统到伺服驱动器除了联结脉冲+ 方向信号外，还有使能控制信号，一般为DC+24 V 继电器线圈电压。伺服电动机不转，常用诊断方法有：检查数控系统是否有脉冲信号输出;检查使能信号是否接通;通过液晶屏观测系统输入/ 出状态是否满足进给轴的起动条件;对带电磁制动器的伺服电动机确认制动已经打开;驱动器有故障;伺服电动机有故障;伺服电动机和滚珠丝杠联结联轴节失效或键脱开等。
标签： 伺服系统
上传时间： 2022-06-01
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在这个DIY指南中，我将向您展示如何制作自己的无线气象站。硬件组件：Microchip ATmega328× 228插座× 216 MHz晶振× 2电容器22 pF× 4电容器100 nF× 2电容10μF× 2电阻10k欧姆× 2螺钉端子2P 2.54mm× 2
上传时间： 2022-06-09
上传用户：tigerwxf1
一、 尺寸：长70mmX宽17mmX高20mm二、 主要器件：TLP521-1、HK3FF-DC5V-SHG电压：直流5V-至-7.5V三、 可控制10A 250VAC、10A 30VDC 负载特点：1、具有输出信号指示。2、直接可接单片机输出口。3、抗干扰能力强，具有光电隔离4、具有二极管续流保护5、可单独控制一台步进电机6、继电器寿命长可连续吸合10万次7、外部连线采用旋转压接端子，使接线更牢固。
上传时间： 2022-06-10
上传用户：hao123
STM8小工控板，主芯片stm8s103P，用于一些功能简单，但需要高性价比，而且需要接入485通信及上位机控制的场合，以下为板子的主要参数：8位位处理器6点（I:2点,O：4点)5点任意定义IO带1个485接口带5V/3V供电输出带1个SPI口带1个I2C口带2路模拟量输入 接口采用5.0端子，方便接线另外，附2个PCB库文件，存有STM8S103封装，以及485芯片封装，和一些常见零件封装
上传时间： 2022-06-25
上传用户：fliang
变频器电路图-整流、滤波、电源及电压检测电路1.整流滤波部分电路三相220∨电压由端子J3的T、S、R引入，加至整流模块D55（SKD25-08）的交流输入端，在输出端得到直流电压，RV1是压敏电阻，当整流电压超过额定电压385V时，压敏电阻呈短路状态，短路的大电流会引起前级空开跳闸，从而保护后级电路不受高压损坏。整流后的电压通过负温度系数热敏电阻RT5、RT6给滤波电容C133、C163充电。负温度系数热敏电阻的特点是：自身温度越高，阻值越低，因为这个特点，变频器刚上电瞬间，RT5、RT6处于冷态，阻值相对较大，限制了初始充电电流大小，从而避免了大电流对电路的冲击。2.直流电压检测部分电路电阻R81、R65、R51、R77、R71、R52、R62、R39、R40组成串联分压电路，从电阻上分得的电压分别加到U15（TL084）的三个运放组成的射极跟随器的同向输入端，在各自的输出端得到跟输入端相同的电压（输出电压的驱动能力得到加强）。U13（LM339）是4个比较器芯片，因为是集电集开路输出形式所以输出端都接有上接电阻，这几组比较器的比较参考电压由Q1（TL431）组成的高精度稳压电路提供调整电位器R9可以调节参考电压的大小，此电路中参考电压是6.74V。
上传时间： 2022-06-25
上传用户：hbsun
西门子S7-200与施耐德ATV312进行modbus rtu通讯，端子排硬接线控制启停，通讯改变频率转速！
上传时间： 2022-07-19
上传用户：lostxc
本设计能够精确的测量直流电压、交流电压和电阻，具有测量精度高，抗干扰能力强等特点。整个系统可以用一块9V电池供电，实现了低功耗和便携功能。小电阻测量是采用独立恒流供电端口四端子测量法，从而减小了接触电阻的影响，实现了小电阻高精度测量；交流测量是用AD637真有效值转换芯片将交流信号转换成直流电压后测量；用带钳位保护的反向放大器进行输入电压转换，实现了10MΩ的输入阻抗和高安全性。电路中关键器件采用TI公司的精密运算放大器OPA07和仪表放大器INA128，实现了高精度的测量；ADC采用MC14433芯片；控制器选用TI公司的MSP430单片机，实现了低功耗，量程自动切换功能。另外，通过利用和改装波段开关，实现了测量档位转换的便捷和可靠。该作品的所有性能指标远远超出题目的设计要求。
上传时间： 2022-07-21
上传用户：zhaiyawei
该文档为一种基于ARM7的工业测控板的研究总结文档，本设计以嵌入式控制系统为目标，实现了多路ＡＤ采集、ＤＡ输出、ＴＬＶ５６３０ＩＤＷ寄存器。数据存储等功能，并能提供多总线通讯。实验表明，系统ＡＤ／ＤＡ转换精度高、使用灵活，效果良好。ＤＩ通道将经过光耦隔离后的输入端子接在ＡＴ９ｌＳＡＭ７Ｓ６４的Ｉ／Ｏ
上传时间： 2022-07-26
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VIP专区-嵌入式/单片机编程源码精选合集系列（24）资源包含以下内容：1. MSP430 TCP/IP.2. 嵌入式系统设计简介.3. linux下通过jtag烧写flash的源代码.4. 数码管及键盘管理.5. 硬盘MP3的源程序.6. 这个程序是汇编的.7. bootloader_test.8. 开发SD卡的必备资料,希望大家喜欢.9. 硬件汉字库设计原理与应用.10. ucdos7.33中有最新的汉子库！.11. Nandflashtest.12. 飞利浦10碟VCD控制程序.13. S3C44B0启动代码.14. 金星车载TV PAL制频头UV7305BDI控制源代码.15. mep100编程器windows共享版,无限制.16. 有关芯片8253/8255/8259的程序.17. 用verilog编写的多功能数字钟.18. GAPI for Pocket PC, supports a lot of brands..19. Insight of SONY VAIO notebook(VGN-U50)..20. 只要对程序稍做修改.21. DS18B20的C程序（针对MSP430.22. 数字信号处理中的互相关计算程序,应用很广泛.23. 典型的PID处理程序.24. DS18B20的汇编例程.25. 实现指纹模块采集功能.26. 嵌入式系统中USB总线驱动的开发及应用.27. 蓝牙硬盘mp3硬件设计方案.28. 键盘信号接收的例子.29. 用于数字信号处理快速傅立叶变换的程序.30. 硕士学位论文全文。CAJ格式.31. 现场总线技术在嵌入式操作系统中的应用 学位论文全文.32. 嵌入式协议栈LWIP.33. 自己实现的一个好用的嵌入式GUI.34. 嵌入式GUI论文集.35. 嵌入式操作系统的应用.36. vga to s端子接口.37. 12位串行A/D转换芯片TLC2543的驱动程序.38. source code for visa card.39. ppp source code for ucip.40. sst39vf016驱动程序.
上传时间： 2013-04-15
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