该文档为基于MATLAB Simulink的建模与仿真总结文档，是一份很不错的参考资料，具有较高参考价值，感兴趣的可以下载看看………………
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Matlab代码中包含完整的训练和测试的算法源码。压缩包里面的代码包含了作者几乎所有论文中讲到的算法，其中，作者最新的PAMI2014论文的代码也包含在这个压缩包里面。
本论文以实验室原有的直线一级倒立摆实验装置为平台，重点研究其PID控制方法，设计出相应的PID控制器，并将控制过程在MATLAB上加以仿真。